笔者创建的路径如下

进入到src，

catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs

Helloworld-C++

hello_C.cpp

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

helloworld中的CmakeLists.txt

在项目文件初始位置，笔者此处是demo01

catkin_make

新开一个终端

roscore

source ./devel/setup.bash

helloworld是功能包的名称，hello_node是在CMakeLists.txt中自定义的名字 

rosrun helloworld hello_node

Helloworld-Python

.bashrc文件

source /opt/ros/noetic/setup.bash  # 这是ROS 1根目录环境变量
source ~/Projects/catkin_ws/demo01/devel/setup.bash #这是ros1工作空间环境变量，因人而异

helloworld/src中创建scripts文件夹

添加可执行权限 

启动ros核心

roscore

编译

catkin_make

参考

1.3.1 HelloWorld实现简介 · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

【【Autolabor初级教程】ROS机器人入门】 https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ/?p=22&share_source=copy_web&vd_source=be33b1553b08cc7b94afdd6c8a50dc5a