【ESP32】ESP-IDF开发 | WiFi开发 | UDP用户数据报协议 + UDP客户端和服务器例程

1. 简介

        UDP协议(User Datagram Protocol),全称用户数据报协议,它是一种面向非连接的协议,面向非连接指的是在正式通信前不必与对方先建立连接, 不管对方状态就直接发送。至于对方是否可以接收到这些数据内容,UDP协议无法控制,因此说UDP协议是一种不可靠的协议。UDP协议适用于一次只传送少量数据、对可靠性要求不高的应用环境。

        因为UDP的数据传输不一定是一对一的,所以也衍生出单播、组播和广播的概念。

1. 单播

        单播(unicast),是指封包在计算机网络的传输中,目的地址为单一目标的一种传输方式。它是现今网络应用最为广泛,通常所使用的网络协议或服务大多采用单播传输,例如TCP协议。

2. 多播

        组播(multicast),也叫多播或群播。 指把信息同时传递给一组目的地址。它使用策略是最高效的,因为消息在每条网络链路上只需传递一次,而且只有在链路分叉的时候,消息才会被复制。

3. 广播

        广播(broadcast),是指封包在计算机网络中传输时,目的地址为网络中所有设备的一种传输方式。

2. lwIP

         ESP-IDF使用lwIP库实现TCP/IP协议栈,这个库在大多数嵌入式系统中都有用到,它是一个轻量的TCP/IP协议层套件。

        支持以下特性:

  • IP (Internet Protocol, IPv4 and IPv6) including packet forwarding over multiple network interfaces
  • ICMP (Internet Control Message Protocol) for network maintenance and debugging
  • IGMP (Internet Group Management Protocol) for multicast traffic management
  • MLD (Multicast listener discovery for IPv6). Aims to be compliant with RFC 2710. No support for MLDv2
  • ND (Neighbor discovery and stateless address autoconfiguration for IPv6). Aims to be compliant with RFC 4861 (Neighbor discovery) and RFC 4862 (Address autoconfiguration)
  • DHCP, AutoIP/APIPA (Zeroconf) and (stateless) DHCPv6
  • UDP (User Datagram Protocol) including experimental UDP-lite extensions
  • TCP (Transmission Control Protocol) with congestion control, RTT estimation fast recovery/fast retransmit and sending SACKs
  • raw/native API for enhanced performance
  • Optional Berkeley-like socket API
  • TLS: optional layered TCP ("altcp") for nearly transparent TLS for any
  • TCP-based protocol (ported to mbedTLS) (see changelog for more info)
  • PPPoS and PPPoE (Point-to-point protocol over Serial/Ethernet)
  • DNS (Domain name resolver incl. mDNS)
  • 6LoWPAN (via IEEE 802.15.4, BLE or ZEP)

        支持以下应用层协议:

  • HTTP server with SSI and CGI (HTTPS via altcp)
  • SNMPv2c agent with MIB compiler (Simple Network Management Protocol), v3 via altcp
  • SNTP (Simple network time protocol)
  • NetBIOS name service responder
  • MDNS (Multicast DNS) responder
  • iPerf server implementation
  • MQTT client (TLS support via altcp)

3. 例程

         例程分别在ESP32上实现TCP客户端和服务端,使用电脑作为另一方进行简单通信测试。需要注意的是,测试时,ESP32和电脑必须处于同一局域网。 

        电脑端测试使用的上位机为VOFA+,下载地址:VOFA+

3.1 发送端

        这个例程配置ESP32为发送端,当连接WiFi热点成功后会向目标IP每隔1秒发送一段数据。

#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/queue.h"
#include "freertos/semphr.h"
#include "esp_system.h"
#include "esp_wifi.h"
#include "esp_event.h"
#include "esp_log.h"
#include "esp_mac.h"
#include "nvs_flash.h"
#include "sys/socket.h"
#include "lwip/err.h"
#include "lwip/sys.h"
#include "netdb.h"
#include "arpa/inet.h"#include <string.h>#define TAG "app"
#define HOST_IP_ADDR "172.16.10.26"
#define HOST_PORT 20001static const char *payload = "Hello from ESP32\r\n";
static TaskHandle_t client_task_handle;static void udp_client_task(void *args)
{struct sockaddr_in dest_addr;dest_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr(HOST_IP_ADDR);dest_addr.sin_family = AF_INET;dest_addr.sin_port = htons(HOST_PORT);int sock = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, IPPROTO_IP);if (sock < 0) {ESP_LOGE(TAG, "Unable to create socket: errno %d", errno);}ESP_LOGI(TAG, "Socket created, sending to %s:%d", HOST_IP_ADDR, HOST_PORT);while (1) {int err = sendto(sock, payload, strlen(payload), 0, (struct sockaddr *)&dest_addr, sizeof(dest_addr));if (err < 0) {ESP_LOGE(TAG, "Error occurred during sending: errno %d", errno);break;}ESP_LOGI(TAG, "Message sent");vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);}close(sock);vTaskDelete(NULL);
}static void wifi_event_handler(void* arg,esp_event_base_t event_base,int32_t event_id,void* event_data)
{if (event_base == IP_EVENT) {if (event_id == IP_EVENT_STA_GOT_IP) {xTaskCreate(udp_client_task, "udp_client", 4096, NULL, 5, &client_task_handle);}} else if (event_base == WIFI_EVENT) {if (event_id == WIFI_EVENT_STA_DISCONNECTED) {vTaskDelete(client_task_handle);} else if (event_id == WIFI_EVENT_STA_START) {esp_wifi_connect();}}
}int app_main()
{/* 初始化NVS */esp_err_t ret = nvs_flash_init();if (ret == ESP_ERR_NVS_NO_FREE_PAGES || ret == ESP_ERR_NVS_NEW_VERSION_FOUND) {ESP_ERROR_CHECK(nvs_flash_erase());ESP_ERROR_CHECK(nvs_flash_init());}/* 初始化WiFi协议栈 */ESP_ERROR_CHECK(esp_netif_init());ESP_ERROR_CHECK(esp_event_loop_create_default());esp_netif_create_default_wifi_sta();wifi_init_config_t cfg = WIFI_INIT_CONFIG_DEFAULT();ESP_ERROR_CHECK(esp_wifi_init(&cfg));ESP_ERROR_CHECK(esp_event_handler_instance_register(WIFI_EVENT,ESP_EVENT_ANY_ID,&wifi_event_handler,NULL,NULL));ESP_ERROR_CHECK(esp_event_handler_instance_register(IP_EVENT,ESP_EVENT_ANY_ID,&wifi_event_handler,NULL,NULL));wifi_config_t wifi_config = {.sta = {.ssid = "QXL",.password = "88888888",.threshold.authmode = WIFI_AUTH_WPA_WPA2_PSK,},};ESP_ERROR_CHECK(esp_wifi_set_mode(WIFI_MODE_STA));ESP_ERROR_CHECK(esp_wifi_set_config(WIFI_IF_STA, &wifi_config));ESP_ERROR_CHECK(esp_wifi_start());return 0;
}

        ESP32的WiFi驱动初始化在前面的文章已经有详细的介绍了,这里不再赘述。

        因为UDP是面向无连接的,所以编程会相对简单,流程如下:

1. 创建套接字

        调用socket函数。第一个参数表示IP协议,这里使用IPv4,对应IP_INET;第二个参数表示socket类型,UDP协议只能填SOCK_DGRAM;第三个参数表示协议栈类型,这里填IPPROTO_IP。函数会返回套接字描述符。

2. 套接字配置(可选)

        socket的接收和发送默认是阻塞的,即如果数据不到达就一直等待,所以根据应用的需要设置接收的超时时间。

        调用setsockopt函数。第一个参数为套接字描述符;第二个参数为协议层,必须填SOL_SOCKET;第三个参数为设置项,填SO_RCVTIMEO,设置超时时间,当然函数还支持以下配置项:

#define SO_DEBUG        0x0001 /* Unimplemented: turn on debugging info recording */
#define SO_ACCEPTCONN   0x0002 /* socket has had listen() */
#define SO_DONTROUTE    0x0010 /* Unimplemented: just use interface addresses */
#define SO_USELOOPBACK  0x0040 /* Unimplemented: bypass hardware when possible */
#define SO_LINGER       0x0080 /* linger on close if data present */
#define SO_DONTLINGER   ((int)(~SO_LINGER))
#define SO_OOBINLINE    0x0100 /* Unimplemented: leave received OOB data in line */
#define SO_REUSEPORT    0x0200 /* Unimplemented: allow local address & port reuse */
#define SO_SNDBUF       0x1001 /* Unimplemented: send buffer size */
#define SO_RCVBUF       0x1002 /* receive buffer size */
#define SO_SNDLOWAT     0x1003 /* Unimplemented: send low-water mark */
#define SO_RCVLOWAT     0x1004 /* Unimplemented: receive low-water mark */
#define SO_SNDTIMEO     0x1005 /* send timeout */
#define SO_RCVTIMEO     0x1006 /* receive timeout */
#define SO_ERROR        0x1007 /* get error status and clear */
#define SO_TYPE         0x1008 /* get socket type */
#define SO_CONTIMEO     0x1009 /* Unimplemented: connect timeout */
#define SO_NO_CHECK     0x100a /* don't create UDP checksum */
#define SO_BINDTODEVICE 0x100b /* bind to device */

        比较常用的就是SO_RCVTIMEO,设置接收超时;SO_SNDTIMEO,设置发送超时。上面带Unimlemented注释的是ESP-IDF不支持的配置

        每种配置项需要传入的数据是不一样的,用之前建议参考官方的说明文档。设置超时传入的是struct timeval这个结构体。

struct timeval {time_t		tv_sec;suseconds_t	tv_usec;
};

        tv_sec设置秒数,tv_usec设置微秒数。

3. 发送数据

        调用sendto函数。参数1为套接字描述符;参数2为数据指针;参数3为数据长度;参数4为标志位,有以下选项:

#define MSG_PEEK       0x01
#define MSG_WAITALL    0x02
#define MSG_OOB        0x04
#define MSG_DONTWAIT   0x08
#define MSG_MORE       0x10
#define MSG_NOSIGNAL   0x20

        这些标志位是发送和接收都支持的,比较常用的是MSG_DONTWAIT,像发送和接收函数是阻塞的,使能这个标志位可以让函数立即返回,不等待数据。

        参数5为目标地址信息,结构体如下:

struct sockaddr_in {u8_t            sin_len;sa_family_t     sin_family;in_port_t       sin_port;struct in_addr  sin_addr;
#define SIN_ZERO_LEN 8char            sin_zero[SIN_ZERO_LEN];
};
#endif /* LWIP_IPV4 */
  • sin_len:数据长度(一般不需要填);
  • sin_family:套接字类型,IPv4填AF_INET,IPv6填AF_INET6,其他填AF_UNSPEC;
  • sin_port:端口;
  • sin_zero:预留字节(不用管)。

        参数6为目标地址结构体长度。

4. 关闭连接

        调用close函数。传入套接字描述符即可。

        使用上位机时,数据引擎选择“RawData”,数据接口选择UDP,远程IP填写ESP32获取到的IP,本地端口要与ESP32发送报文的端口一致。设置好后,点击左上角的圆形按钮即可启动连接,在下面文本框能看到接收到的消息。

2.2 接收端

        这个例程创建一个UDP接收端,接收所有发送至指定端口的UDP包。 

#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/queue.h"
#include "freertos/semphr.h"
#include "esp_system.h"
#include "esp_wifi.h"
#include "esp_event.h"
#include "esp_log.h"
#include "esp_mac.h"
#include "nvs_flash.h"
#include "sys/socket.h"
#include "lwip/err.h"
#include "lwip/sys.h"
#include "netdb.h"
#include "arpa/inet.h"#include <string.h>#define TAG "app"
#define SERVER_PORT 20001static TaskHandle_t server_task_handle;static void udp_server_task(void *args)
{char rx_buffer[128];struct sockaddr_in dest_addr;dest_addr.sin_addr.s_addr = htonl(IPADDR_ANY);dest_addr.sin_family = AF_INET;dest_addr.sin_port = htons(SERVER_PORT);int sock = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, IPPROTO_IP);if (sock < 0) {ESP_LOGE(TAG, "Unable to create socket: errno %d", errno);}int opt = 0;setsockopt(sock, SOL_SOCKET, SO_BROADCAST, &opt, sizeof(int));int err = bind(sock, (struct sockaddr *)&dest_addr, sizeof(dest_addr));if (err < 0) {ESP_LOGE(TAG, "Socket unable to bind: errno %d", errno);goto __exit;}ESP_LOGI(TAG, "Socket bound to port %d", SERVER_PORT);while (1) {struct sockaddr_in source_addr = {0};socklen_t socklen = sizeof(source_addr);memset(rx_buffer, 0, sizeof(rx_buffer));int len = recvfrom(sock, rx_buffer, sizeof(rx_buffer) - 1, 0, (struct sockaddr *)&source_addr, &socklen);if (len < 0) {ESP_LOGE(TAG, "recvfrom failed: errno %d", errno);} else {ESP_LOGI(TAG, "Received %d bytes from " IPSTR ":%d, data: %s", len, IP2STR((esp_ip4_addr_t *) &source_addr.sin_addr), source_addr.sin_port, rx_buffer);}}__exit:close(sock);vTaskDelete(NULL);
}static void wifi_event_handler(void* arg,esp_event_base_t event_base,int32_t event_id,void* event_data)
{if (event_base == IP_EVENT) {if (event_id == IP_EVENT_STA_GOT_IP) {xTaskCreate(udp_server_task, "udp_server", 4096, NULL, 5, &server_task_handle);}} else if (event_base == WIFI_EVENT) {if (event_id == WIFI_EVENT_STA_DISCONNECTED) {vTaskDelete(server_task_handle);} else if (event_id == WIFI_EVENT_STA_START) {esp_wifi_connect();}}
}int app_main()
{/* 初始化NVS */esp_err_t ret = nvs_flash_init();if (ret == ESP_ERR_NVS_NO_FREE_PAGES || ret == ESP_ERR_NVS_NEW_VERSION_FOUND) {ESP_ERROR_CHECK(nvs_flash_erase());ESP_ERROR_CHECK(nvs_flash_init());}/* 初始化WiFi协议栈 */ESP_ERROR_CHECK(esp_netif_init());ESP_ERROR_CHECK(esp_event_loop_create_default());esp_netif_create_default_wifi_sta();wifi_init_config_t cfg = WIFI_INIT_CONFIG_DEFAULT();ESP_ERROR_CHECK(esp_wifi_init(&cfg));ESP_ERROR_CHECK(esp_event_handler_instance_register(WIFI_EVENT,ESP_EVENT_ANY_ID,&wifi_event_handler,NULL,NULL));ESP_ERROR_CHECK(esp_event_handler_instance_register(IP_EVENT,ESP_EVENT_ANY_ID,&wifi_event_handler,NULL,NULL));wifi_config_t wifi_config = {.sta = {.ssid = "Your SSID",.password = "Your password",.threshold.authmode = WIFI_AUTH_WPA_WPA2_PSK,},};ESP_ERROR_CHECK(esp_wifi_set_mode(WIFI_MODE_STA));ESP_ERROR_CHECK(esp_wifi_set_config(WIFI_IF_STA, &wifi_config));ESP_ERROR_CHECK(esp_wifi_start());return 0;
}

         接收者的流程和发送者差不多,下面只介绍有差异的部分。

1. 创建套接字

        参考前面。

2. 配置套接字(可选)

        调用setsockopt函数。除了前面介绍到的配置,UDP还支持一个SO_BROADCAST的配置,用来使能广播包的接收,我这里是配置为禁用。

3. 绑定IP(可选)

        调用bind函数。参数1为套接字描述符,参数2为IP地址结构体,参数3为结构体长度。通过bind可以绑定监听的IP地址和端口,只有接收到的数据包目标IP和端口一致才会处理,我这里配置接收任意IP,端口为20001。

4. 接收数据

        调用recvfrom函数。传入参数和sendto一致,不同的是后面的IP地址结构体是输出参数,不需要初始化,它会返回数据包的源IP信息。

5. 关闭套接字

        参考前面。

        上位机的配置和前面基本一样,唯一的不同是远程端口要保证和ESP32绑定的端口一致

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