嵌入式ARM控制器在AGV里的应用

随着ARM技术以及芯片加工工艺的迅猛发展， ARM工业计算机得到了越来越广泛的应用，尤其在工业智慧城市、智能设备以及工业自动化控制等领域。本文将为大家详细介绍ARM控制器在AGV控制系统中的应用，来供大家学习和参考，欢迎大家一起来探讨~若有表述不当的地方，敬请指出。

一、什么是AGV?

自动导引车（Automated Guided Vehicle，AGV）是一种装有自动导引装置的、无需人工参与驾驶的牵引式车辆，具备导向行驶、自动寻址和移交载荷，能够在复杂的状况下准确及时、高效智能地完成大负载运输和分拣任务。

AGV被划分在自动化运输型机器人的范畴，它集感知能力、实时智能分析规划、自主式导航和行为控制、执行等多功能于一体的控制系统，融合了传感器技术、信息处理能力、计算机技术、自动化控制以及人工智能等技术，广泛应用于各个行业，例如物流行业的搬运机器人以及大农场的采摘机器人。

二、什么是ARM控制器？

ARM（Advanced RISC Machines）控制器是Acorn计算机有限公司面向低预算市场设计的第一款RISC微处理器，更早的被称作Acorn RISC Machine，ARM还提供两个前沿特性来辅助带深嵌入处理器的高集成SoC器件的调试。

三、AGV为什么要选用ARM控制器？

传统的AGV控制系统可能依赖于PLC（可编程逻辑控制器）或工控机，这些系统虽然稳定可靠，但在处理复杂算法和大数据方面存在局限。相比之下，基于ARM的AGV控制系统能够更好地适应人工智能、深度学习，实现更加智能的路径规划以及障碍物检测。

1. 实时处理与控制

ARM控制器有强大的处理能力和高效的实时操作系统支持，能够快速处理来自传感器、相机和激光雷达等感知设备的数据，实现AGV的精确导航和避障，保证车辆在复杂环境中的安全运行。

2. 高性能与低功耗

ARM架构以其低功耗、高性能特性闻名，这对于延长AGV的工作时间和降低维护成本具有非常重要的意义——比如在物流行业里，AGV往往需要长时间去不间断地工作，而ARM控制器的低功耗优势使得它在不牺牲性能的前提下，拥有更长的电池寿命。

3. 灵活的编程与扩展性

ARM控制器支持多种编程语言和开发工具，这为AGV的软件升级和功能扩展提供了便利，用户可以利用丰富的软硬件资源，快速定制和优化AGV的控制策略，满足不同场景下的特定需求。

那为什么要选用钡铼技术的ARMxy系列控制器呢？它具备哪些优势？我们接着往下看。

钡铼技术推出的ARMxy 系列的 ARM 嵌入式计算机是一款基于全志科技 T113-i 双核 ARM Cortex-A7 + 玄铁 C906 RISC-V + HiFi4 DSP 异构多核处理器设计的全国产工业级计算机，ARM Cortex-A7处理器主频高达 1.2GHz，搭载 256Mbyte Nand Flash 或 4/8GByte eMMC，128M/256M/512M/1GByte DDR3 多种组合的 RAM 与 ROM。

提供 1 个 1000Mhz 网口，2 个可选的 100Mhz 网口、2个USB2.0、1 个可选的 HDMI2.0 a、1 个可选的 X 系列 IO 板，2 个可选的 Y 系列 IO 板等丰富的接口，可用作通讯、PWM 输出、脉冲计数等数据采集与控制，支持 1080P@60fps 视频硬件解码。内置 Mini PCIE 接口，支持蓝牙、WiFi、4G 模块通信。

支持 Linux-5.4.61、Linux-RT-5.4.61 内核、Ubuntu20.04 等操作系统、Docker 容器、Node-Red 以及 Qt-5.12.5、Qt-5.11.3 等图形界面开发工具。

同时支持 BLIoTLink 工业协议转换软件用于工业数据采集与转换，快速接入各种主流物联网云平台与工业组态软件 SCADA 等，通过 BLRAT 远程访问工具实现远程访问与运维，支持 Node-Red 可以快速实现物联网应用等。

经过专业的电气性能设计和高低温测试验证，稳定可靠，DIN35 导轨安装，可满足各种工业应用环境。

所以，与传统的嵌入式控制器相比较，钡铼技术的ARMxy 系列控制器具有以下几个优点：

丰富的SoC可选，包括国产的RK3562、RK3568、T113、T507-H，也有专业的NXP品牌的6ULL、X8M，以及TI的AM6324系列，满足高中低端的需求；
丰富的RAM与ROM组合，针对每一种SOM，提供多种RAM与ROM的组合设计，满足不同的应用需求；
丰富的I/O接口，提供高达5000种以上的I/O接口类型，比如RS485、CAN、RS232、GPIO、DI、DO、模拟量IO模块、PT100热电阻采集模块、TC热电偶采集模块等等。
丰富的外设，比如USB、1000Mhz网口、HDMI、4G模块、5G模块、WiFi模块、蓝牙等无线模块扩展；
通过EMI、EMC电气性能测试，独立的硬件看门狗，确保设备稳定可靠。