一、下载

mkdir -p ~/lio_sam_ws/src
cd ~/lio_sam_ws/src
git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git
cd ..

二、编译&&解决报错

catkin_make

报错如下

解决方案：

第一步：

sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.0
sudo apt update
sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev

第二步：
找到utility.h文件

//将下面头文件移动到opencv头文件前面
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>//#include <opencv/cv.h>
//add
#include <opencv2/opencv.hpp>

第三步：
修改CMakeLists.txt文件

#set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")
#add
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")