ROS话题通信的理论查阅ROS话题通信流程理论

在ROS话题通信机制实现中，ROS master 不需要实现，且连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个：

• 发布方(二狗子)
• 订阅方(翠花)
• 数据(此处为普通文本)

创建ROS工程

创建一个ROS工程包括以下几个步骤：

• 创建一个topic_ws的ROS工作空间
• 启动VScode
• VScode 编译ROS
• 创建ROS功能包
• 在功能包下创建一个scripts文件

详细操作可以查阅VScode创建ROS项目 ROS集成开发环境

发布方(二狗子)

• 基本流程

  • 1.包含头文件
  • 2.初始化 ROS 节点：命名(唯一)
  • 3.实例化 发布者 对象
  • 4.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据

• 代码实现

  #! /usr/bin/env python3import rospy
  from std_msgs.msg import String"""
  实现流程:1.导包 2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)3.实例化 发布者 对象4.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
  """if __name__ == "__main__":#2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)rospy.init_node("erGouzi")#3.实例化 发布者 对象pub = rospy.Publisher("fang",String,queue_size=10)#4.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据msg = String()  #创建 msg 对象count = 0  #计数器 # 设置循环频率rate = rospy.Rate(1)rospy.sleep(3) # 休眠3s等待 publisher 注册完成，不然订阅者读不到第一条消息while not rospy.is_shutdown():#拼接字符串msg.data = "cuiHua 你好 ---> " + str(count)pub.publish(msg)rate.sleep()rospy.loginfo("写出的数据:%s",msg.data)count += 1

• 添加可执行权限
  进入到scripts文件下，打开Terminal，执行 chmod +x demo_pub_p.py 对demo_pub_p.py文件添加可执行的权限
  

• 验证是否存在问题

  • 编辑配置文件
    修改 plumbing_pub_sub 功能包下的CMakeLists.txt，找到catkin_install_python，修改成如图所示
    

  • 按快捷键 ctrl + shift + B 编译

  • 开启一个Terminal，运行 roscore 命令；再开启一个新的Terminal，运行source ./devel/setup.bash rosrun plumbing_pub_sub demo_pub_p.py ；再开启一个Terminal，运行rostopic echo fang，查看订阅数据
    

订阅方(翠花)

• 基本流程

  • 1.包含头文件
  • 2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
  • 3.实例化 订阅者 对象
  • 4.处理订阅的消息(回调函数)
  • 5.设置循环调用回调函数

• 代码实现

  #! /usr/bin/env python3import rospy
  from std_msgs.msg import String"""
  实现流程:1.导包 2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)3.实例化 订阅者 对象4.处理订阅的消息(回调函数)5.设置循环调用回调函数
  """def doMsg(msg):rospy.loginfo("订阅到的数据是:%s", msg.data)if __name__ == "__main__":#2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)rospy.init_node("cuiHua")#3.实例化 订阅者 对象sub = rospy.Subscriber("fang", String, doMsg, queue_size=10)#4.处理订阅的消息(回调函数)#5.设置循环调用回调函数rospy.spin()
  

• 添加可执行权限
  进入到scripts文件下，打开Terminal，执行 chmod +x *.py 对demo_sub_p.py文件添加可执行的权限
  

发布方、订阅方声明的话题必须一致，案例中的话题是 fang

编辑配置文件

修改 plumbing_pub_sub 功能包下的CMakeLists.txt，找到同时复制一个catkin_install_python，修改成如图所示

编译并执行

• 按快捷键 ctrl + shift + B 编译
  
• 执行代码

  • 1.启动 roscore;
    开启一个Terminal，启动 roscore
    

  • 2.启动发布节点;
    开启一个新的Terminal

    cd topic_ws/
    source ./devel/setup.bash 
    rosrun plumbing_pub_sub demo_pub_p.py 
    

    

  • 3.启动订阅节点。

    cd topic_ws/
    source ./devel/setup.bash 
    rosrun plumbing_pub_sub demo_sub_p.py 

    

计算图查看Python话题机制节点

开启一个Terminal，运行 roscore 命令；再开启一个新的Terminal，运行source ./devel/setup.bash rosrun plumbing_pub_sub demo_pub_p.py ；再开启一个Terminal，运行rostopic echo fang，查看订阅数据；再开启一个Terminal，运行 rqt_graph

计算图如图所示：