具身智能：零基础入门睿尔曼机械臂（一）——从硬件准备到首次运行全攻略

前言

作为刚接触睿尔曼协作机器人的新手，是否对着包装箱里的部件感到无从下手？别担心！这篇入门博客将以官方硬件准备手册为基础，带大家一步步完成机器人的组装、接线、开机与示教器连接，无论是操作人员、技术人员还是开发者，都能快速上手RM65、RM75、RML63等全系列睿尔曼机械臂。

@

目录

• 前言
• 一、先搞懂：睿尔曼机器人核心组成与接口
  • 1. 核心部件
  • 2. 关键接口功能详解
• 二、动手安装：1人即可完成的快速组装
  • 1. 底座安装：固定机械臂基础
  • 2. 末端扩展工具安装：适配个性化需求
• 三、接线与开机
  • 1. 接线前的准备
  • 2. 接线步骤
  • 3. 开机前的安全检查
  • 4. 开机流程与状态判断
• 四、示教器连接：全平台适配，有线无线都能行
  • 1. 有线连接：稳定优先，适合精准操作
  • 2. 无线连接：灵活便捷，适合移动操作
  • 3. 小技巧
• 五、上手实操：简单拖动示教，快速体验轨迹复现
• 六、关机流程：规范操作，保护设备

一、先搞懂：睿尔曼机器人核心组成与接口

在动手操作前，我们先熟悉机器人的核心部件和接口功能，这是后续操作的基础。

1. 核心部件

一套完整的睿尔曼协作机器人包含机械臂本体、控制器（分第二代和第三代）、DC24V供电线缆、网线，以及用于安装的螺栓和扳手等配件。其中第三代控制器相比第二代，新增了状态指示灯，同时简化了网口设计，使用更便捷。

2. 关键接口功能详解

控制器面板的接口是机器人与外界连接的核心，每个接口的用途都至关重要：

• 开关：控制机器人电源，开启后会亮起蓝灯，直观判断电源状态；
• 电源接口：插入DC24V电源线缆，为机器人提供动力；
• 复用IO接口：可引出RS485、I/O等信号，支持连接外置急停按钮盒等设备；
• 无线网络：百兆Wi-Fi模块，用于无线通讯连接；
• USB接口：扩展接口，可外接蓝牙手柄接收器等外设；
• 有线网口：千兆网口，用于稳定的有线通讯；
• 交互RGB指示灯：机器人状态的"晴雨表"，不同颜色对应不同工作状态：
  • 蓝色：控制器启动初始化中；
  • 白色：各关节启动初始化中；
  • 绿色：机械臂正常运行，可开始工作；
  • 黄色：普通故障警告，需立即处理；
  • 红色：严重故障，需紧急停机排查。

二、动手安装：1人即可完成的快速组装

睿尔曼机械臂属于超轻量设计，以RM65系列为例，自重仅7.2kg，底座直径110mm，单人就能完成安装，其他系列安装流程基本一致。

1. 底座安装：固定机械臂基础

1. 从包装箱中取出机械臂，找到底座安装位置，确认安装面平整牢固；
2. 准备4个M6内六角螺栓和配套的M6内六角扳手；
3. 对准机械臂底座的安装孔位，用螺栓将机械臂固定在预设的安装面上，拧紧螺栓确保稳固，避免运行时晃动。
   
   

2. 末端扩展工具安装：适配个性化需求

机械臂末端提供标准法兰接口，法兰盘上在Ф49mm分度圆上均匀分布着6个M4螺纹孔，适配大多数末端工具：

1. 根据需要安装的夹具、吸盘等末端工具的安装尺寸，对准法兰盘的螺纹孔；
2. 用匹配的螺栓固定末端工具，确保安装牢固，避免作业时脱落。
   

三、接线与开机

接线和开机是机器人启动的关键环节，每一步都要严格遵循规范，避免设备损坏或安全隐患。

1. 接线前的准备

• 准备DC24V供电电源，电压范围建议20~27V（极限可到30V），推荐使用600W以上、支持打嗝模式和1S恒流输出功能的开关电源，保证供电稳定；
• 检查机器人的工作环境：需保持干燥清洁，避免暴露在灰尘过多或超出IP54等级的潮湿环境中，若环境存在传导性灰尘，需额外做好防护。

2. 接线步骤

1. 取出包装箱中的DC24V电源线缆，线缆棕色线芯为正极，蓝色线芯为负极；
2. 将电源线连接到控制器面板左下角的2芯航插电源接口，确保正负极连接正确；
3. 若无外置设备（如急停按钮盒、蓝牙手柄），仅需额外连接网线（有线通讯）或后续通过Wi-Fi连接（无线通讯）即可。

3. 开机前的安全检查

• 确认电源线与电源插头、控制器接口连接牢固，无松动；
• 检查控制器电源开关处于关闭状态（未弹起）；
• 清理机械臂周围环境，确保无人员、障碍物，避免开机后碰撞；
• 再次确认电源为DC24V直流电源，符合电压要求。

4. 开机流程与状态判断

1. 按下控制器上的电源开关，此时开关背景灯变为蓝色，说明机械臂已上电；
2. 控制器右上角指示灯变为蓝色，代表控制器开始启动；
3. 指示灯变为白色，机械臂各关节进入初始化阶段；
4. 指示灯变为绿色闪烁状态，说明机器人启动完成，可正常工作（整个启动过程约50秒）。

四、示教器连接：全平台适配，有线无线都能行

睿尔曼机械臂的示教器是web端软件，无需安装，浏览器直接登录即可，支持安卓、Windows、苹果、Linux等全平台设备，推荐使用谷歌浏览器以保证兼容性。

1. 有线连接：稳定优先，适合精准操作

适合需要稳定通讯的场景（如程序编写、精准示教），步骤如下：

1. 将Windows电脑（或其他有线设备）通过网线与机器人控制器的千兆网口连接；

2. 配置电脑IP地址：

   • 右击电脑右下角WiFi图标，打开"网络和Internet设置"（Win11需先点击"高级网络设置"，再选择"更多网络适配器选项"）；
     

   • 找到"以太网"，点击其下拉页面中"更多适配器选项"后的"编辑"；
     

   • 在弹出的对话框中，选中"Internet协议版本4"，点击"属性"；
     

   • 将IP地址配置到192.168.1.xx网段（xx为除18外的任意数字，推荐192.168.1.100），子网掩码、网关等按常规局域网配置；
     

3. 打开谷歌浏览器，输入网址192.168.1.18，进入登录页面；
   

4. 输入账号：user，密码：123，点击登录即可进入机械臂示教界面。
   

2. 无线连接：灵活便捷，适合移动操作

适合需要灵活移动操作的场景，步骤如下：

1. 打开用户设备（平板、电脑等）的WiFi功能，搜索机器人的WiFi热点，热点名称格式为"realman_ap_xxxxxx"（如realman_ap_488d949b）；
   

2. 输入WiFi密码：12345678，连接热点；

3. 打开谷歌浏览器，输入网址192.168.33.80，进入登录页面；

4. 同样输入账号user、密码123，登录后即可使用示教功能。

3. 小技巧

若首次连接或升级程序后出现页面卡顿，按Ctrl+F5强制刷新页面即可解决。

五、上手实操：简单拖动示教，快速体验轨迹复现

连接示教器后，我们可以通过机械臂末端的按钮进行简单的拖动示教，快速感受机器人的操作逻辑：

1. 长按机械臂末端的绿色按钮，机械臂进入可拖动状态，此时手动拖动机械臂到需要的位置，拖动过程中会实时记录轨迹；
   

2. 松开绿色按钮，轨迹记录完成；

3. 短按蓝色按钮，机械臂会自动回到轨迹起始位置，并复现最后一次记录的轨迹；

4. 长按蓝色按钮，机械臂会运动到初始位姿，松开按钮即可停止。
   

注：以上是基础示教操作，更复杂的程序编写、参数设置等功能，可参考《睿尔曼机械臂web示教器使用手册》，二次开发相关需求可查阅官方开放接口说明。

六、关机流程：规范操作，保护设备

使用完成后，需按以下步骤规范关机，延长设备使用寿命：

1. 确保机械臂处于安全初始位姿，无负载或障碍物阻挡；
2. 按下控制器上的电源开关，使其弹起，关闭机器人电源；
3. 关闭DC24V直流供电电源，断开电源线缆（长期不使用时）。