canopen规范DS301/302/401/402
1. DS-301：CANopen 应用层与通信协议规范 （基础通用层）
这是 CANopen 的“宪法”，所有其他规范都基于它都必须遵守。
核心内容：
- 定义了 CANopen 的 基本通信模型：
- PDO（Process Data Object）：用于实时、高效传输过程数据（如电机位置、温度值），支持同步/异步发送。
- SDO（Service Data Object）：用于配置、读写对象字典（Object Dictionary）中的参数（如修改限流值），速度慢但灵活。
- NMT（Network Management）：主站用来控制从站状态机（如启动、停止、复位）。
- Heartbeat / Node Guarding：用于监控设备是否在线。
- 定义了 对象字典（OD）的结构（地址+数据类型+访问权限）。
- 定义了 CAN ID 的分配规则（如 0x180 + NodeID 是 TPDO1）。
- 定义了 设备状态机（Initialization → Pre-operational → Operational / Stopped）。
✅ 一句话总结：DS-301 是所有 CANopen 设备必须遵守的基础通信规则。
2. DS-302：CANopen 网络管理附加规范 （高级组网）
用于构建更复杂的网络，比如多主站、热插拔、冗余等。
核心内容：
- LSS（Layer Setting Services）：动态分配 Node ID 和波特率（比如上电后主站自动给从站分配地址，无需拨码开关）。
- 飞线配置（Flying Master）：允许多个主站轮流成为“时间主站”（同步时钟源）。
- 支持 热插拔、网络启动优化等高级功能。
✅ 一句话总结：DS-302 是 DS-301 的高级扩展，解决“如何更灵活地组建和管理大型/动态 CANopen 网络”。
📌 注：很多简单应用（如单主站+固定地址）不需要 DS-302。
3. DS-401：通用 I/O 模块设备规范 （数字/模拟量）
专为“输入输出模块”设计的标准，比如 8路数字输入、4路模拟输出等。
核心内容：
- 定义了标准的 对象字典映射：
0x6000~0x6FFF：数字输入（DI）0x6200~0x62FF：数字输出（DO）0x6400~0x64FF：模拟输入（AI）0x6400~0x64FF：模拟输出（AO）
- 规定了 PDO 映射方式（比如把 DI1~DI8 打包到一个字节通过 TPDO 发出）。
- 支持 配置通道数量、量程、极性等。
✅ 一句话总结：DS-401 让不同厂商的 I/O 模块能互换使用，比如你换一个品牌的 16DI 模块，PLC 程序几乎不用改。
4. DS-402：运动控制设备规范 （伺服/步进驱动器）
专为电机驱动器、伺服、变频器等运动控制设备设计。
核心内容：
- 定义了 标准状态机（如 Not Ready → Switch On Disabled → Ready to Switch On → Operation Enable）。
- 定义了 多种控制模式：
- PP（Profile Position）：轮廓位置模式（带加减速规划）
- PV（Profile Velocity）：轮廓速度模式
- HM（Homing）：回零模式
- CSP/CSV/CST（Cyclic Synchronous）：用于实时同步控制（常用于 EtherCAT + CANopen over EtherCAT）
- 定义了 标准对象字典：
- 控制字（0x6040）、状态字（0x6041）
- 目标位置（0x607A）、当前速度（0x606C）等
- 支持 轨迹规划、急停、限位处理等。
✅ 一句话总结：DS-402 让不同品牌的 伺服驱动器能用同一套指令控制，极大简化机器人、CNC 等多轴系统开发。
🧩 类比理解（生活化比喻）：
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标准
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类比
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DS-301
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汉语拼音 + 基本语法规则（所有人说话的基础）
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DS-302
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高级会议主持规则（谁先发言、如何动态加人）
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DS-401
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标准插座/开关面板（所有厂家按同一尺寸做）
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DS-402
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标准汽车油门/刹车/档位接口（不管什么品牌车，踩油门就加速）
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DS301与DS402状态机的关系：
| 对比项 | DS301 | DS401 |
| 层级 | 整个节点是否在线，准备好通讯 | 电机（DS401）是否准备好运行 |
| 控制方式 | NMT | 通过写控制器0x6040 |
| 目的 | 是否能can通信 | 关系电机的按照与使能 |
| 关系 | 在节点处于Operational（允许PDO通信）时才通过写控制字0x6040让电机逐步按状态机开始工作 | |
协议标准：
DS301/302/401/402标准下载；DS301中文，中文pdf下载
