[电调]AM32电调调参系列 —— Active brake on stop power 和 Brake on stop的区别

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AM32电调中在电机停止时的两种不同制动逻辑。分别是Active brake on stop power 和 Brake on stop，它们看起来相似，但它们的目标和实现机制有本质区别。

为了更直观地理解它们的区别，我们可以参考下面的决策流程图，它清晰地展示了两种机制的工作逻辑和适用场景：

flowchart TD
A[电机转速降至零] --> B{是否启用制动功能?}B -- 否 --> C[进入自由停车模式,电机惯性滑行]
B -- 是 --> D{使用哪种制动模式?}D -- Brake on Stop --> E[应用固定强度制动（通常为最大强度）]
E --> F[目标：快速锁止转子,实现精准定位]
（D可以理解为飞机原地自由落体掉落）D -- Active Brake on Stop Power --> G[动态计算所需制动功率]
G --> H{转子是否偏离目标位置?}H -- 是 --> I[施加相应功率的，动态反向力矩]I --> HH -- 否 --> J[维持制动，保持位置]F --> K[应用场景：多轴收桨，挖掘机]
J --> L[应用场景：机器人关节，自平衡车]

一、 Brake on Stop（停止制动）​

这是一种​​简单的、一次性的​​制动方式。

​​1. 工作机制​​

• 当油门回中且电机转速降至接近零时，电调会施加一个​​固定强度​​的制动信号。
• 这个制动的​​强度（Power）通常是固定的​​，或者与“Running brake”级别无关，是一个为完全停止而专门设置的力。
• 一旦电机停转，制动任务就完成了。

​​2. 表现在电机上的现象​​​​

• 效果​​：电机转速在降至零的过程中会受到一个持续的、相对强大的制动力，使其​​快速停止​​，停止后转子会被​​牢牢锁住​​在当前位置。
• ​​现象​​：你能听到电机停止时声音非常干脆，“嗡”声很快消失，用手轻轻转动电机轴会感觉有明显的阻力（磁阻力），很难转动。

​​3. 典型应用场景​​​​

• 多旋翼收桨​​：这是最经典的应用。飞行结束后，油门最低，电机迅速停转且锁死，螺旋桨会迅速收拢而不是随意下垂，显得专业且安全。
• ​​车模/船模​​：需要车辆/船只完全停止时保持绝对静止，不会因轻微坡度而滑动。
• ​​带机械刹车的工程设备模型​​：模拟真实的机械刹车效果，实现精准定位。

二、 Active Brake on Stop Power（动态停止制动功率）​

这是一种​​复杂的、持续的、动态的​​制动方式，更像一个“位置伺服”控制器。

1. 工作机制​

• 当电机停转后，电调会​​持续监测转子的位置​​。
• 如果检测到有​​外部力量​​（比如风吹螺旋桨、用手转动电机轴）试图让转子​​偏离​​当前停止的位置，电调会​​立即计算​​需要多大的反向力矩来抵消这个外力，并将转子​​动态地推回​​到原来的位置。
• Active brake on stop power 这个参数值（例如50%）定义的是这个​​动态制动过程的强度或响应速度​​，而不是一个固定的制动力。

2. 表现在电机上的现象​

• 效果​​：电机停转后，你会发现转子被“定”在了那个位置。当你试图用手轻轻转动它时，会感觉到一股​​持续的、智能的阻力​​在与你对抗。你转得越快、越用力，这个对抗的力也越大（取决于参数设置）。你一松手，转子会迅速弹回初始位置。
• ​​现象​​：这不再是简单的“锁死”，而是一种“​​动态保持​​”。电机实际上在微小的角度内进行着高速的、你可能感知不到的“修正”来维持位置。

三、 核心区别与对比

四、 应用场景深度分析​

Brake on Stop 的应用场景：​

1. ​​多旋翼无人机​​：​​必备功能​​。确保降落后电机立即停转锁死，避免螺旋桨触碰地面或其他物体，保障安全。
2. ​​竞速车模/船模​​：在终点线或弯道需要急停时，快速制动有助于控制姿态和准备下一次加速。
3. ​​任何需要快速、干脆停止的场景​​。

Active Brake on Stop Power 的应用场景：

1. ​​机器人关节​​：这是其主要应用领域。比如一个机械臂抬起后停在某个角度，如果没有动态制动，重力会使其下垂。启用该功能后，电机会主动抵消重力，保持臂膀的角度​​纹丝不动​​。
2. ​​自平衡模型​​：如两轮自平衡车，在静止时需要电机提供持续的力矩来维持平衡，这本质上就是一种动态制动。
3. ​​高级相机云台​​：需要电机抵抗风阻和机械振动，将相机牢牢固定在指定角度。
4. ​​有外部干扰的特殊模型​​：例如，一艘船模在水中停泊时，希望它能抵抗水流的推动，保持船头方向。

总结与建议​

• Brake on Stop​​ 是一个 ​​“开关”​​ 概念：​​用还是不用？​​ 对于绝大多数多旋翼无人机来说，​​应该开启​​。
• ​​Active Brake on Stop Power​​ 是一个 ​​“性能”​​ 概念：​​需要多强的保持力？​​ 它是一个高级功能，除非你的应用场景需要电机在停止后​​抵抗外力维持精确位置​​，否则通常​​不需要开启​​。对于普通飞行，开启它只会增加电调负担和发热，没有明显好处。

简单来说：

你想让电机停下来后就定住，用 Brake on Stop。

你想让电机停下来后，即使被人推一下也能弹回去，就用 Active Brake on Stop Power。​​

对于FPV无人机，你几乎总是只需要前者。