基于STM32F103与A3988驱动芯片的两相四线步进电机控制方案

一、硬件

1. 引脚映射

A3988引脚	功能	STM32引脚	说明
STEP	步进脉冲	PA0	每脉冲转动一步
DIR	方向控制	PA1	高/低电平控制转向
ENABLE	使能信号	PA2	低电平有效
MS1-MS3	细分设置	PB0-PB2	000=全步，001=半步等
VREF	电流设定	DAC输出	通过PWM-DAC生成参考电压

2. 电源配置

• 电机供电：12V/2A（根据电机额定电流调整）
• 逻辑供电：3.3V（通过AMS1117稳压）
• 注意：A3988的GND与STM32共地

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二、STM32代码实现

1. GPIO初始化

void A3988_GPIO_Init(void) {GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};// 使能GPIOA和GPIOB时钟__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();// STEP/DIR/ENABLE配置（推挽输出）GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2;GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);// 细分设置引脚（推挽输出）GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1 | GPIO_PIN_2;HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);// 初始状态：使能关闭，全步模式HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET); // ENABLE=高HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, 0x07, GPIO_PIN_RESET);    // MS1-MS3=000
}

2. 定时器配置（PWM-DAC）

void TIM2_PWM_DAC_Init(void) {TIM_HandleTypeDef htim2;__HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();htim2.Instance = TIM2;htim2.Init.Prescaler = 72-1;      // 1MHz时钟htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;htim2.Init.Period = 1000-1;       // 1kHz PWM频率htim2.Init.Pulse = 500;           // 50%占空比HAL_TIM_PWM_Init(&htim2);// 配置通道2为DAC输出TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM2;sConfigOC.Pulse = 500;sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, TIM_CHANNEL_2, &sConfigOC);// 启动PWMHAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_2);
}

3. 步进控制函数

// 步进序列表（全步模式）
const uint8_t step_seq[4] = {0x01, 0x02, 0x04, 0x08}; // A+/B+/A-/B-void A3988_Move(int16_t steps, uint8_t dir) {HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, (dir) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);for(int i=0; i<abs(steps); i++) {HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, step_seq[i%4], GPIO_PIN_SET);HAL_Delay(1); // 调整步进速度HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, step_seq[i%4], GPIO_PIN_RESET);}
}// 电流控制函数
void A3988_SetCurrent(uint16_t current) {// 电流值转换为DAC电压（参考A3988数据手册）uint16_t dac_val = (current * 3300) / 1200; // 假设VREF=3.3V对应1AHAL_DAC_SetValue(&hdac, DAC_CHANNEL_2, DAC_ALIGN_12B_R, dac_val);
}

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三、关键参数配置

1. 细分设置（MS1-MS3）

MS1	MS2	MS3	细分等级
0	0	0	全步
0	0	1	半步
0	1	0	4细分
0	1	1	8细分
1	0	0	16细分

2. 电流计算公式

VREF = (ITripMax × RS) / 2.5
ITripMax = VREF × 2.5 / RS

• RS：电流采样电阻（通常0.5Ω）
• VREF：STM32 DAC输出电压

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四、调试要点

1. 电机不转动排查

• 检查ENABLE信号是否有效（低电平）
• 验证步进序列与电机相位匹配
• 测量VREF电压是否达到设定值

2. 振动噪音优化

• 启用微步模式（MS1-MS3设置）
• 添加指数加减速算法

// 梯形加减速示例
void A3988_TrapezoidalControl(int16_t steps, uint32_t accel, uint32_t decel) {// 加速阶段for(uint32_t speed=100; speed<target_speed; speed+=accel) {A3988_Move(1, direction);HAL_Delay(1000000/speed);}// 恒速阶段for(int i=0; i<steps-accel-decel; i++) {A3988_Move(1, direction);HAL_Delay(1000000/target_speed);}// 减速阶段for(uint32_t speed=target_speed; speed>100; speed-=decel) {A3988_Move(1, direction);HAL_Delay(1000000/speed);}
}

参考代码 基于stm32f103的2相4线步进电机驱动A3988程序 www.youwenfan.com/contentcnl/70057.html

五、完整工程结构

A3988_Driver/
├── Src/
│   ├── main.c
│   ├── a3988.c      // 驱动核心
│   └── a3988.h      // 寄存器定义
├── Inc/
│   ├── stm32f1xx_hal_conf.h
│   └── main.h
└── Middlewares/└── DAC/         // PWM-DAC实现

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六、性能优化建议

1. DMA传输：使用DMA替代GPIO直接控制步进信号
2. 中断控制：通过TIM2中断实现精确时序
3. 电流闭环：结合电流采样实现自动电流调节
4. 通信接口：添加USART/CAN接口实现上位机控制