共享内存交换 — Eclipse Cyclone DDS，0.11.0
首先我们需要先下载安装iceoryx，因为cycloneDDS如果要使用共享内存传输是依赖于这个插件的。顺带一提，只有同一节点的不同进程间会使用到共享内存，cycloneDDS是根据如果发布者和订阅者的ip相同则使用共享内存。本次教程以安装iceoryx-2.0.6为例
eclipse-iceoryx/iceoryx: Eclipse iceoryx™ - true zero-copy inter-process-communication
先下载压缩包然后解压，我在这里遇到了一个小问题，如果使用finallshell这类软件上传到虚拟机，要注意文件的用户组。比方说我用root用户上传，然后在vscode里面使用普通用户的ssh连接，在修改文件时，就会出现权限问题
未能保存“***”: 无法写入文件”vscode-remote://ssh-remote…No Permissions(FileSystemError):Error:EACCES:permission denied ,open …
因为普通用户可能对root用户拥有的文件夹没有写权限，所以上传文件的时候用普通用户吧
iceoryx在解压之后，先安装必要的依赖包
sudo apt install cmake libacl1-dev libncurses5-dev pkg-config maven
编写编译的脚本程序build.sh
rm build
cmake -Bbuild -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=install -DBUILD_SHARED_LIBS=ON -Hiceoryx_meta
cmake --build build --config Debug --target install
-Bbuild：在和sh文件同级的目录下创建一个build文件夹，将所有编译的中间文件放进去
-DCMAKE_INSTALL_PREFIX：在和sh文件同级的目录下创建一个install文件夹，存放iceoryx编译出来的库文件
-DBUILD_SHARED_LIBS：启用动态库
编译的时候需要联网，iceoryx去gitclone其他的依赖，如cpptoml，如果克隆失败请打开梯子。
接下来在build目录下创建iox_config.toml这个文件，内容如下
[general]
version = 1[[segment]][[segment.mempool]]
size = 16448
count = 32768
之后直接运行iceoryx的可执行程序，注意更改路径
./iceoryx-2.0.6/build/iox-roudi -c ./iceoryx-2.0.6/build/iox_config.toml
第二步编译cycloneDDS
编译dds库的脚本build.sh
rm -rf build
rm -rf install
cmake -Bbuild -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=install -DENABLE_ICEORYX=On -DBUILD_EXAMPLES=On -DCMAKE_PREFIX_PATH=/home/lhj/Desktop/dds/iceoryx-2.0.6/install
cmake --build build --config Debug --target install
-DENABLE_ICEORYX：启用冰羚
-DCMAKE_PREFIX_PATH：设置冰羚的install库目录
编译helloworld buildHelloWorld.sh
cd examples/helloworld
rm -rf build
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_PREFIX_PATH=/home/lhj/Desktop/dds/cyclonedds-master/install ..
cmake --build .
-DCMAKE_PREFIX_PATH：设置dds库目录
设置配置文件，创建cycloneDDS.xml
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<CycloneDDS xmlns="https://cdds.io/config" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schemaLocation="https://cdds.io/config https://raw.githubusercontent.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds/master/etc/cyclonedds.xsd"><Domain Id="any"><General><Interfaces><!-- Specify the network interface by its address --><NetworkInterface address="192.168.116.130"/> 改成你自己的虚拟机ip<PubSubMessageExchange name="iox" library="psmx_iox" config="LOG_LEVEL=INFO;"/></Interfaces><AllowMulticast>false</AllowMulticast> <!-- Explicitly disable multicast --><MaxMessageSize>65500B</MaxMessageSize></General><Internal><Watermarks><WhcHigh>500kB</WhcHigh></Watermarks></Internal><Tracing><Verbosity>config</Verbosity> <!-- 最详细的日志 --><OutputFile>/home/lhj/Desktop/dds/cyclonedds-master/logs/cdds.log</OutputFile> <!-- 日志文件位置 --></Tracing></Domain>
</CycloneDDS>
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