网站建设 业务,无忧建站,网站推广优化是什么意思,西安网页制作模板背景#xff1a; gazebo 模型库里的模型在我需要完成的任务中不够用#xff0c;还是得从 solidworks、3DMax, blender这种建模软件里面在手动画一些#xff0c;或者去他们的库里面在挖一挖。 目录 1 blender 1-1 blender 相关links 1-2 install 2 gazebo导入模型 2-1 g…背景 gazebo 模型库里的模型在我需要完成的任务中不够用还是得从 solidworks、3DMax, blender这种建模软件里面在手动画一些或者去他们的库里面在挖一挖。 目录 1 blender 1-1 blender 相关links 1-2 install 2 gazebo导入模型 2-1 gazebo导入模型文件类型主要有三种 2-2 blender创建红色小方格后导出 2-2-1 blender创建红色小方格 2-2-2 导出三种模式  2-2-2-1 制作world文件    2-2-2-2 gazebo 导入.dae 2-2-2-3 gazebo 导入.obj 与.dae流程效果一模一样 2-2-2-4  gazebo 导入.stl 2-3 blender创建小方格贴图后导出  2-3-1 观察.gazebo/models/ 里的摆放 2-3-2 把自己的数据整理成标准的样式 2-4 blender导入网上模型资产库再导出三种模式文件  1 blender Blender是一款免费开源三维图形图像软件提供从建模、动画、材质、渲染、到音频处理、视频剪辑等一系列动画短片制作解决方案。 1-1 blender 相关links 1. Blender3.5建模入门教程_超细节100集课程 https://www.bilibili.com/video/BV1fb4y1e7PD/ 2. Blender官方说明     https://docs.blender.org/manual/zh-hans/2.91/getting_started/index.html 3. Blender3D建模模型素材下载网 https://blenderco.cn/ 1-2 install sudo apt install blender 2 gazebo导入模型 2-1 gazebo导入模型文件类型主要有三种 1. .dae     - 能带形状和颜色。     - 翻越模型库最多存在的,至少占半数以上。 2. .obj .mtl     - 能带形状和颜色。     - 存在比较少。 3. .stl     - 只能带形状需要各个部位保存成不同的stl文件然后到gazebo里面model edit在二次编辑。     - 存在数量居中。 当然blender 也能导出这三种的和其他种类的文件。 2-2 blender创建红色小方格后导出 在blender创建一个红色的小方格然后导出.dae、.obj .mtl、 .stl三种类型的文件在gazebo里保存成sdf的模型文件。 2-2-1 blender创建红色小方格 打开blender界面变成中文显示 编辑 - 偏好设置 - 界面翻译简体中文添加一个立方体 位于上侧依次点击 添加 - 网格 - 立方体染色红色 位于右侧依次点击 材质 - 号 - 基础色设为红色 2-2-2 导出三种模式  mkdir cube_01 cube_01 touch cube_red.world tree ./cube_01../cube_01 ├── cube_red.dae ├── cube_red.mtl ├── cube_red.obj ├── cube_red.stl └── cube_red.world 2-2-2-1 制作world文件     - https://blog.csdn.net/qq_39433050/article/details/107099404?spm1001.2014.3001.5506  ?xml version1.0? sdf version1.7     world namedefault         include             urimodel://sun/uri         /include         include             urimodel://ground_plane/uri         /include         model namecube_red             pose0 0 0 0 0 0/pose             statictrue/static             link namebasic                 visual namevisual                     geometry                         meshurifile:///xxx/cube_01/cube_red.dae/uri/mesh                     /geometry                 /visual             /link         /model     /world /sdf 2-2-2-2 gazebo 导入.dae gazebo ./cube_01/cube_red.world 点击 file - Save - cube_red_dae tree ./cube_01 ./cube_01 ├── cube_red.dae ├── cube_red_dae │   ├── model.config │   └── model.sdf ├── cube_red.mtl ├── cube_red.obj ├── cube_red.stl └── cube_red.world 点击Insert - Add Path -  2-2-2-3 gazebo 导入.obj 与.dae流程效果一模一样 2-2-2-4  gazebo 导入.stl 与.dae流程效果大致相同只是在Edit Model 后在gazebo 添加颜色 stl 不带颜色信息。 2-3 blender创建小方格贴图后导出  打开blender 界面变成中文显示 编辑 - 偏好设置 - 界面翻译简体中文添加一个立方体 位于上侧依次点击 添加 - 网格 - 立方体添加材质 位于右侧依次点击 材质 - 号 - 新建左下方 - 打开着色器编辑器 - 拽图片到下方编辑区 - 连接节点导出 后续步骤和2-2-2 一模一样 2-3-1 观察.gazebo/models/ 里的摆放   /xxx/.gazebo/models/cafe ├── materials │   └── textures │   ├── __auto_10.jpg │   ├── __auto_21.jpg ├── meshes │   └── cafe.dae ├── model.config └── model.sdf2-3-2 把自己的数据整理成标准的样式 .dae ./cube_02/cube_anime_dae ├── materials │   └── textures │   └── anime.jpeg ├── meshes │   └── cube_anime.dae ├── model.config └── model.sdf ./cube_02/cube_anime_dae/model.sdf ?xml version1.0? sdf version1.7model namecube_anime ...visual namevisualgeometrymesh uri/home/wyc/ytj-temp/notebook/python/cube_02/cube_anime_dae/meshes/cube_anime.dae/uri --- 修改绝对路径/mesh/geometry.../model /sdf .obj ./cube_02/cube_anime_obj ├── materials │   └── textures │   └── anime.jpeg ├── meshes │   ├── cube_anime.mtl │   └── cube_anime.obj ├── model.config └── model.sdf ?xml version1.0? sdf version1.7model namecube_anime_obj... visual namevisual geometry mesh uri/home/wyc/ytj-temp/notebook/python/cube_02/cube_anime_dae/meshes/cube_anime.obj/uri --- 修改绝对路径 /mesh /geometry .../model /sdf2-4 blender导入网上模型资产库再导出三种模式文件  打开blender界面变成中文显示 编辑 - 偏好设置 - 界面翻译简体中文网上下载想要的模型 - 放到指定位置解压编辑 - 偏好设置 - 文件路径 - 资产库 - 号 - 选择路径左下方 - 资产浏览器 - 选择模型拽到试图区导出 后续步骤和2-2-2 一模一样