浙江省网站建设公司,黄骅广信建设集团网站,社区网站模版,宁波大型网站推广服务1.为什么自己写一个时间片调度呢 a. 网上其实有很多成熟的时间片调度例程, 包括我最开始参加工作也是抄的网上的例程(还记得当时领导问我看明白了它的调度原理吗, 作为一个自学刚参加工作的我来说, 看懂别人的意思真的很难, 当时只能含糊其词的说看得差不多) b. 在我看来网上的…1.为什么自己写一个时间片调度呢 a. 网上其实有很多成熟的时间片调度例程, 包括我最开始参加工作也是抄的网上的例程(还记得当时领导问我看明白了它的调度原理吗, 作为一个自学刚参加工作的我来说, 看懂别人的意思真的很难, 当时只能含糊其词的说看得差不多) b. 在我看来网上的例程是有一些问题的, 计算时间的那个函数放到定时器中递减, 随着任务的增加, 定时器定时越不准确, 违背了中断的快进快出, 不过话说回来时间片本来就是一个不准确的定时. c. 违背了软件的开闭原则, 每次添加任务都需要进去修改那个定义任务调度的数组. d. 时间为0的任务不能添加到调度中. e. 不能删除任务: 比如某个任务我运行了一段时间, 我根本就不会运行了, 这个时候它还是在调度, 只是我们会在内部放置一个标志位, 让它快速切出去.同时也不能在运行过程中添加任务. 2.程序设计思路 1. 先说下如何定时, 通过一个int类型(32bit)来记录1ms时间过去了, 当定时中断产生中断依次将bit0-31置1, 然后在while(1)中检测有没有置1的bit, 如果有就将任务时间递减. 由于只用一个int类型计时, 这也是为什么程序最大只能支持你程序中, 不能死等超过32ms.  2. 任务的删除, 添加, 转移其实都是链表的知识, 掌握好链表就能明白了. 3.程序移植 2.1 移植超级简单, 只需要添加三个文件: os.c, os.h, list.h; 将time_cb放到1ms定时器中断 #include os.h #include string.h#define MAX_SLICE_SUPPORT 0x1F /* 程序运行过程最大允许被阻塞时间, 如果大于32ms, 将会导致计时不准 */ volatile static unsigned int millisecond; typedef struct {unsigned int time_que;unsigned char bit_head;unsigned char bit_tail; }bit_time_t;bit_time_t task_time {0};/* 任务等待队列和任务就绪队列 */ struct list_head list_wait LIST_HEAD_INIT(list_wait); struct list_head list_ready LIST_HEAD_INIT(list_ready);void add_task(task_t *task) {if(task-time_slice 0) /* 如果时间片设置为0, 则直接挂到就绪队列 */{list_add(task-next, list_ready);} else /* 否则将任务挂到等待队列 */{list_add(task-next, list_wait);} }void delet_task_onself(task_t *task) {list_del(task-next); }static void move_task(task_t *task, struct list_head* soure_list, struct list_head* dest_list) {if(soure_list list_wait) /* if the task in list_wait, then move to list_ready */{list_del(task-next);list_add(task-next, dest_list);}else{/* task-time_slice is not zero can move to list_wait */if(task-time_slice){list_del(task-next);list_add(task-next, dest_list);}} }/* 放到1ms的定时器中断里面 */ inline void time_cb() { task_time.bit_tail millisecond MAX_SLICE_SUPPORT;task_time.time_que | 1 task_time.bit_tail;millisecond; }void run_task() {task_t *node, temp_node;/* 时间队列里面是否有时间 */if(task_time.time_que (1 task_time.bit_head)){/* 将延时等待队列的时间减一 */list_for_each_entry(node, list_wait, next, task_t){node-slice_count--;if(node-slice_count 0) /* 如果时间减完了, 则将当前任务挂到就绪队列 */{memcpy(temp_node, node, sizeof(task_t));node-slice_count node-time_slice;move_task(node, list_wait, list_ready);node temp_node;} }/* 将当前bit的时间清零, 并让bit_head指向下一个位置 */task_time.time_que ~(1 task_time.bit_head);task_time.bit_head;if(task_time.bit_head MAX_SLICE_SUPPORT){task_time.bit_head 0;}}/* 执行就绪队列中的任务, 并将任务重新挂到等待队列 */list_for_each_entry(node, list_ready, next, task_t){memcpy(temp_node, node, sizeof(task_t));move_task(node, list_ready, list_wait);node-task();node temp_node;} }unsigned int current_time() {return millisecond; } unsigned int time_interval(unsigned int *start_time) {if(*start_time 0){*start_time millisecond;}return (millisecond *start_time) ? (millisecond - *start_time) : (0xFFFFFFFF - *start_time millisecond); }#ifndef LIST_H #define LIST_Hstruct list_head {struct list_head *next, *prev; };//双链表的头初始化,next, prev指向自己 #define LIST_HEAD_INIT(name) { (name), (name) }//通过函数初始化头 static inline void INIT_LIST_HEAD(struct list_head *list) {list-next list;list-prev list; }//添加一个新的结点 static inline void __list_add(struct list_head *new, struct list_head *prev, struct list_head *next) {next-prev new;new-next next;new-prev prev;prev-next new; }//头插法 static inline void list_add(struct list_head *new, struct list_head *head) {__list_add(new, head, head-next); }//尾插法 static inline void list_add_tail(struct list_head *new, struct list_head *head) {__list_add(new, head-prev, head); }//删除某个结点 static inline void __list_del(struct list_head *prev, struct list_head *next)//将要删除的结点从链表中释放出来 {next-prev prev;prev-next next; } static inline void list_del(struct list_head *entry) //这个函数才是最后的删除函数 {__list_del(entry-prev, entry-next);entry-next (void *)0;entry-prev (void *)0; }//判断结点是否为空 static inline int list_empty(const struct list_head *head) {return head-next head; }//已知结构体中的某个成员的地址ptr,得到结构体的地址 #define list_entry(ptr, type, member) \((type *)((char *)(ptr)-(unsigned long)(((type *)0)-member)))//遍历链表, pos为链表结点, head为链表头, member为链表中的成员, type为结点类型 #define list_for_each_entry(pos, head, member, type) \for (pos list_entry((head)-next, type, member); \pos-member ! (head); \pos list_entry(pos-member.next, type, member)) #endif #ifndef OS_H #define OS_H #include list.h typedef struct {void (*task)();unsigned short time_slice;unsigned short slice_count;struct list_head next; }task_t; void add_task(task_t *task); void delet_task_onself(task_t *task); void run_task(void);void time_cb(void); unsigned int current_time(void); unsigned int time_interval(unsigned int *start_time);#endif2.2 添加任务和调用 我使用了编译器特性, 自动运行程序, 这样就不需要在main函数开头手动调用函数add_task()了 #include ./UART/uart.h #include ./BaseTime/basetime.h #include os.hstatic void task1(void);static task_t task_1 {.task task1,.time_slice 500,.slice_count 500, };static void task1() {printf(task1\n); }/* 使用编译器特性, 自动运行该程序 */ __attribute__((constructor)) static void task1_add() {add_task(task_1); }void task2(); task_t task_2 {.task task2,.time_slice 387,.slice_count 387, }; void task2() {static int count 0;printf(task2ddasdfasfsafafasdsfsfsfsfsfsew\r\n);if(count 5){delet_task_onself(task_2);} }__attribute__((constructor)) void task2_add() {add_task(task_2); }void task3() {printf(task3\r\n); }task_t task_3 {.task task3,.time_slice 632,.slice_count 632, };__attribute__((constructor)) void task3_add() {add_task(task_3); }int main(void) { NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);uart_init(115200);bsTime_Init(1004, 80);//1ms中断while(1){run_task();} } 3.注意点 1.为了尽可能的节约内存, 以及程序调用的及时性, 程序运行过程最大可以等待32ms去轮询时间递减. 如果内部有死等大于32ms, 就有会导致任务执行时间不准确. 2.如果想在window验证, 由于list.h在visual studio会报错, 如果想验证需要安装gcc(在windows环境下用vscode配置gcc编译代码_windows vscode gcc-CSDN博客),  贴出keil和gcc源码, 有积分的兄弟可以支持下.也可以不下, 我已经将所有代码贴出来了. https://download.csdn.net/download/qq_38591801/88900090 关于1ms中断如何准确测试: 1. 一定要通过逻辑分析仪直接在中断内部拉高拉低电平. 2. 不要通过USB转TTL模块看打印的时间. 这个只能确定个大概, 这个时间不准(我用的是10块钱的DAP烧录器上的串口, 一点不准, 好像使用专门的那种USB转TTL模块还是很准的. 细心的话你会发现这个DAP上的串口会缓存数据). 4.代码仓库 代码已放到gitee, 功能也会进一步完善, 如果有在使用中遇到bug, 可以在博客这边留言. 时间片框架: 基于时间片的裸机程序框架