商品网站建设设计思路,小说网站排名怎么做,十大互联网装修平台排名,谷歌浏览器安卓下载目录 系列文章目录 前言 一、配置相关环境 二、创建工作空间 1.创建工作空间并初始化 2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖 三、HelloWorld(C版) 1.进入 ros 包的 src 目录编辑源文件 2.编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件 3.进入工作空间目录并编译 四 运行程序 五 … 目录 系列文章目录 前言 一、配置相关环境 二、创建工作空间 1.创建工作空间并初始化 2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖 三、HelloWorld(C版) 1.进入 ros 包的 src 目录编辑源文件 2.编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件 3.进入工作空间目录并编译 四 运行程序 五 总结问题 系列文章目录 第一章 Ros入门 创建工作空间和运行ros包 前言 当你开始学习ROS机器人操作系统时第一步通常是创建一个工作空间workspace它是你进行ROS开发的主要目录。在工作空间中你可以组织和管理ROS软件包构建和运行ROS节点以及进行ROS相关的开发工作。我们的大致流程为 先创建一个工作空间再创建一个功能包编辑源文件编辑配置文件编译并执行。 这篇教程会手把手带你进行一次简单的项目构建。先可以配合视频使用https://www.bilibili.com/video/BV14642137Hn/?share_sourcecopy_webvd_sourcedc09b5f7d6dca9fee62fb97cb8d83044那么现在让我们开始吧 一、配置相关环境 1. 确定是否安装ros和cmake打开终端输入 rosversion -d cmake --version 会显示类似于这样的界面 如果没有安装ros和ubanturos推荐鱼香ros一键安装 wget http://fishros.com/install -O fishros . fishros cmake安装 sudo apt update sudo apt install cmake 二、创建工作空间 1.创建工作空间并初始化 首先我们将创建一个ROS工作空间并在其中创建一个名为 src 的子目录。 在终端中执行以下命令 mkdir -p 自定义空间名/src cd 自定义空间名称 catkin_make这将在你的主目录下创建一个名为 catkin_ws 的ROS工作空间并在其中创建 src 目录。接着执行 catkin_make 命令来编译工作空间。我这里的工作空间命名为test_ws。 编译完成后将在工作空间中生成两个文件夹 build 目录该目录用于存放构建过程中生成的中间文件和最终生成的目标文件。这些文件包括编译器生成的目标二进制文件、库文件和其他构建过程中生成的临时文件。 devel 目录该目录用于存放配置文件其中包含构建系统需要的环境变量和路径信息。这些配置文件用于后续编译和运行ROS软件包。例如devel/setup.bash 文件包含了设置ROS环境变量的命令你可以在每次新打开的终端中执行该文件以设置正确的ROS环境。 2.进入 src 创建 ros 包并添加依赖 进入 src 目录并使用 catkin_create_pkg 命令创建一个ROS包。在终端中执行以下命令 cd src catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs这些命令将在工作空间下生成一个功能包该功能包依赖于 roscpp、rospy 和 std_msgs。其中roscpp 是使用C实现的库rospy 是使用Python实现的库std_msgs 是标准消息库。创建ROS功能包时一般都会依赖这三个库实现基本的功能。 三、HelloWorld(C版) 1.进入 ros 包的 src 目录编辑源文件 cd 自定义的包cpp原文件 #include ros/ros.h #include std_msgs/String.hint main(int argc, char **argv) {// 初始化ROS节点ros::init(argc, argv, hello_world_node);// 创建ROS节点句柄ros::NodeHandle nh;// 创建一个发布者发布类型为String的主题ros::Publisher pub nh.advertisestd_msgs::String(hello_world_topic, 10);// 设置循环的频率ros::Rate rate(1); // 发布频率为1Hzwhile (ros::ok()){// 创建一个String类型的消息std_msgs::String msg;msg.data Hello World;// 发布消息pub.publish(msg);// 输出消息到控制台ROS_INFO(Published: %s, msg.data.c_str());// 按照频率休眠rate.sleep();}return 0; } 2.编辑 ros 包下的 Cmakelist.txt文件 根据视频的讲解寻找到相关的cmake源代码 并且反注释 add_executable(步骤3的源文件名src/步骤3的源文件名.cpp ) target_link_libraries(步骤3的源文件名${catkin_LIBRARIES} )这里我们来详细的讨论下这两行代码的含义 add_executable(步骤3的源文件名 src/步骤3的源文件名.cpp) 这个命令的作用是告诉CMake要将一个可执行文件添加到构建过程中。add_executable 是一个CMake的函数它接受两个参数。第一个参数是可执行文件的名称这里使用了步骤3的源文件名作为示例。第二个参数是源文件的路径这里假设源文件位于src目录下并使用了步骤3的源文件名.cpp作为示例文件名。这个命令会将源文件编译成一个可执行文件并将其添加到构建过程中以便在构建时生成该可执行文件。 target_link_libraries(步骤3的源文件名 ${catkin_LIBRARIES}) 这个命令的作用是将目标文件与指定的库进行链接。target_link_libraries 是另一个CMake的函数它接受两个参数。第一个参数是目标文件的名称这里使用了步骤3的源文件名作为示例。第二个参数是要链接的库这里使用了${catkin_LIBRARIES}作为示例。${catkin_LIBRARIES}是一个变量它包含了构建过程中所需的ROS相关库。通过将目标文件与指定的库进行链接可以确保在运行可执行文件时所需的库能够正确加载和使用。 通俗的来说当我们编写ROS节点时需要将源代码编译成可执行文件并将所需的库与该可执行文件进行链接。这两行CMake代码就是用来完成这个任务的。 3.进入工作空间目录并编译 cd 自定义空间名称 catkin_make这会生成上面提到的 build devel .... 可执行文件就在build文件里面 四 运行程序 1. 打开一个新的终端 输入 roscore2. 在打开一个终端 cd到你对应的工作空间然后输入 source ./devel/setup.bash rosrun 包名 C节点 source后在我们输入rosrun后可以按tab键快速补充。这是为什么呢 source ./devel/setup.bash 的含义是在当前终端会话中加载ROS工作空间的环境设置。 具体来说这段代码的作用是 source 是一个Shell命令用于执行指定脚本文件中的命令使其在当前终端会话中生效。./devel/setup.bash 是一个脚本文件的路径它位于ROS工作空间的 devel 目录下。devel/setup.bash 是ROS构建系统生成的一个脚本文件其中包含了设置ROS环境变量的命令。 当你运行这段代码时它会执行 devel/setup.bash 脚本文件中的命令设置当前终端会话的环境变量以便正确地使用ROS工具和功能。 具体来说devel/setup.bash 脚本文件中的命令会完成以下操作 设置 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量指定ROS工作空间的包路径。设置 ROS_MASTER_URI 环境变量指定ROS主节点的URI。设置 ROS_IP 或 ROS_HOSTNAME 环境变量指定当前主机的IP地址或主机名。将ROS工作空间的 bin 和 lib 目录添加到 PATH 和 LD_LIBRARY_PATH 环境变量中以确保能够正确找到和加载ROS工具和库文件。 通过运行 source ./devel/setup.bash你可以将ROS工作空间的环境设置加载到当前终端会话中使得你可以在该终端中使用ROS工具和运行ROS节点。 需要注意的是每次打开一个新的终端时都需要运行这段代码以确保每个终端会话都能正确地加载ROS工作空间的环境设置。 然后我们就可以在终端看到我们发布的 hellowrld了 五 总结问题 1.问题一工作空间与软件包的关系与区别   在ROS机器人操作系统中工作空间workspace是一个包含多个软件包packages的目录。工作空间是一个用于组织和构建ROS项目的容器它提供了一种管理和编译多个软件包的机制。每个软件包代表着一个独立的功能单元可以包含节点nodes、消息messages、服务services、动作actions以及其他相关文件。 工作空间可以包含多个软件包这些软件包可以是你自己编写的或者是从其他人或团队获取的。通过将这些软件包组织在一个工作空间中你可以方便地进行编译、构建和管理。 问题二成功编译所需的CMake指令   在ROS中CMake是用于构建和编译ROS软件包的工具。下面是一些常用的CMake指令 1. cmake_minimum_required(VERSION x.x.x)指定所需的最低CMake版本。 2. project(project_name)指定项目名称。 3. find_package(package_name)查找指定的依赖包。 4. add_executable(executable_name source_files)添加一个可执行文件。 5. add_library(library_name source_files)添加一个库文件。 6. target_link_libraries(target_name library_names)将目标文件与指定的库文件进行链接。 7. add_dependencies(target_name dependency_names)添加目标文件的依赖。 8. catkin_package()用于构建Catkin软件包时用于指定包的依赖关系和其他Catkin特定的配置。 这只是一些常用的CMake指令具体使用取决于你的项目需求。 问题三rosrun的实质和devel/lib下的可执行文件   rosrun是ROS中一个常用的命令行工具用于运行ROS软件包中的节点。它的基本语法是 rosrun package_name node_name 其中package_name是要运行的节点所在的软件包的名称node_name是要运行的节点的名称。 当你使用rosrun命令运行一个节点时ROS会在工作空间的devel/lib目录下查找对应的可执行文件。该目录是在你执行catkin_make或catkin build等构建命令后自动生成的其中包含了已编译的节点可执行文件。 问题四为什么有多个cmake文件 在ROS项目中通常会出现多个CMake文件这是因为ROS项目的结构和功能较复杂需要分别管理不同的部分和依赖项。以下是常见的几种CMake文件 CMakeLists.txt这是ROS项目中最常见的CMake文件位于ROS包的根目录。它用于定义整个ROS包的构建规则、依赖项和其他配置选项。该文件会告诉CMake如何构建该ROS包包括编译可执行文件、创建库、生成消息和服务文件等。 package.xml虽然不是CMake文件但它是ROS项目中必不可少的配置文件之一。package.xml 文件位于ROS包的根目录用于定义ROS包的元数据、依赖项和其他信息。它描述了ROS包的名称、版本、作者、许可证等重要信息同时也列出了ROS和其他软件包的依赖关系。 CMakeLists.txt子目录在ROS包中的子目录中可能会有额外的CMake文件。这些文件用于定义子目录中特定部分的构建规则和依赖项。例如如果ROS包有一个独立的节点或库在子目录中可以在该子目录中创建一个独立的CMake文件来管理该部分的构建过程。 Findpackage.cmake这些是用于查找和配置其他非ROS软件包的CMake模块文件。这些文件通常用于在ROS项目中使用外部库或工具它们提供了与这些库和工具的集成方法。 每个CMake文件都有其特定的作用和范围它们共同协同工作以构建和管理一个完整的ROS项目。这种分离的方式使得项目的组织和维护更加清晰并允许不同部分的独立管理和配置。