南昌网站建设冲浪者,4435建站,权威的网络营销,万网主机 wordpress程序是基于Matlab2016a#xff0c;工具箱版本为Robotic Toolbox 10.2 参考博客#xff1a; MATLAB机器人工具箱使用 Matlab Robotic Toolbox V9.10工具箱(三)#xff1a;轨迹规划 六轴机器人建模方法、正逆解、轨迹规划实例与Matalb Robotic Toolbox 的实现 效果#xff1a…程序是基于Matlab2016a工具箱版本为Robotic Toolbox 10.2 参考博客 MATLAB机器人工具箱使用 Matlab Robotic Toolbox V9.10工具箱(三)轨迹规划 六轴机器人建模方法、正逆解、轨迹规划实例与Matalb Robotic Toolbox 的实现 效果 代码 clear; clc; % 建立连杆系 L1Link([0 12.4 0 pi/2 0 -pi/2 ]); L2Link([0 0 0 -pi/2 ]); L3Link([0 15.43 0 pi/2 ]); L4Link([0 0 0 -pi/2 0 0 ]); L5Link([0 15.925 0 pi/2 ]); L6Link([0 0 0 -pi/2 ]); L7Link([0 15.0 0 0 0 pi/2 ]);% 机器人模型对象建立 RbtSerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6 L7]);% 6轨迹点的关节变量值 q0[0 0 0 0 0 0 0]; qsq1[0.46088 0.37699 0 1.31 0 1.4451 0]; qsq2[.81681 0.56549 0 1.0681 0 1.2566 0 ]; qsq3[2.36 0.69115 0 0.848 0 1.4451 0 ]; qsq4[2.66 0.37699 0 1.31 0 1.4451 0]; qsq5[pi/2 0.62831 0 1.5708 0 0.94249 0]; qsq6[0 0.62831 0 1.5708 0 0.94249 0];% 轨迹点规划 五次多项式来规划轨迹 t0:.04:1; sqtraj1jtraj(q0,qsq1,t); sqtraj2jtraj(qsq1,qsq2,t); sqtraj3jtraj(qsq2,qsq3,t); sqtraj4jtraj(qsq3,qsq4,t); sqtraj5jtraj(qsq4,qsq1,t); sqtraj6jtraj(qsq1,q0,t); sqtraj7jtraj(q0,qsq6,t); hold on%变量初始化 atjzeros(4,4); view(-35,40) xlim([-40,40]) ylim([-40,40]) zlim([0,60])% 绘制第1段轨迹线 for i1:1:length(t)atjRbt.fkine(sqtraj1(i,:));JTA(i,:)transl(atj); % 提取位姿矩阵的平移分量3元素列向量储存进JTA向量数组jtaJTA; plot2(jta(i,:),r.) % 绘制轨迹点红色点Rbt.plot(sqtraj1(i,:)) % 绘制轨迹动画plot2(JTA,b) % 绘制轨迹线蓝色线 end % 绘制第2段轨迹线 for i1:1:length(t)atj2Rbt.fkine(sqtraj2(i,:));JTA2(i,:)transl(atj2);jta2JTA2;plot2(jta2(i,:),r.)Rbt.plot(sqtraj2(i,:))plot2(JTA2,b) end % 绘制第3段轨迹线 for i1:1:length(t)atj3Rbt.fkine(sqtraj3(i,:));JTA3(i,:)transl(atj3);jta3JTA3;plot2(jta3(i,:),r.)Rbt.plot(sqtraj3(i,:))plot2(JTA3,b) end % 绘制第4段轨迹线 for i1:1:length(t)atj4Rbt.fkine(sqtraj4(i,:));JTA4(i,:)transl(atj4);jta4JTA4;plot2(jta4(i,:),r.)Rbt.plot(sqtraj4(i,:))plot2(JTA4,b) end % 绘制第5段轨迹线 for i1:1:length(t)atj5Rbt.fkine(sqtraj5(i,:));JTA5(i,:)transl(atj5);jta5JTA5;plot2(jta5(i,:),r.)Rbt.plot(sqtraj5(i,:))plot2(JTA5,b) end % 绘制第6段轨迹线 for i1:1:length(t)atj6Rbt.fkine(sqtraj6(i,:));JTA6(i,:)transl(atj6);jta6JTA6;plot2(jta6(i,:),r.)Rbt.plot(sqtraj6(i,:))plot2(JTA6,b) end % 绘制第7段轨迹线for i1:1:length(t)atj7Rbt.fkine(sqtraj7(i,:));JTA7(i,:)transl(atj7);jta7JTA7;plot2(jta7(i,:),r.)Rbt.plot(sqtraj7(i,:))plot2(JTA7,b) end