重庆大渡口营销型网站建设价格,上海 企业,足球比赛直播间在线观看,南京网站制作系统准备工作#xff1a; ubuntu 16.04系统;ROS kinetic版本;ROS包turtlebot,导航包rbx1,模拟器arbotix#xff0c;可视化rviz 1、安装ubuntu 16.04系统与安装ROS kinetic版本自行百度安装。一下链接可作为参考。 http://blog.csdn.net/weicao1990/article/details/52575314 2…准备工作 ubuntu 16.04系统;ROS kinetic版本;ROS包turtlebot,导航包rbx1,模拟器arbotix可视化rviz 1、安装ubuntu 16.04系统与安装ROS kinetic版本自行百度安装。一下链接可作为参考。 http://blog.csdn.net/weicao1990/article/details/52575314 2、在安装好ROS kinetic版本的ubuntu系统中 ctrlartt打开一个终端安装turtlebot包输入命令 sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-* 3、安装可视化工具rviz rosdep updaterosdep install rvizrosmake rviz 运行rviz 在一个终端中运行 roscore 在另一个终端中运行 rosrun rviz rviz 记得先运行roscore否则就会出现错误could not contact ROS master 4、安装arbotix模拟器 方法一 sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix-* 方法二使用git源码安装 在ROS工作包caktkin_ws中的源码文件夹src中下载git源码 cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git cd ..catkin_make (ps:提示找不到ROS包错误就去更新一下环境source ~/catkin_ws/devel/setup.bash) 5、安装ROS-BY-EXAMPLE书配套的代码包rbx1 cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/pirobot/rbx1.git cd ..catkin_make ps:在安装rbx1之前可以选择性的安装一些依赖包 sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-bringup \ros-kinetic-turtlebot-create ros-kinetic-openni-* \ros-kinetic-openni2-* ros-kinetic-freenect-* ros-kinetic-usb-cam \ ros-kinetic-laser-* ros-kinetic-hokuyo-node \ ros-kinetic-audio-common gstreamer0.10-pocketsphinx \ ros-kinetic-pocketsphinx ros-kinetic-slam-gmapping \ ros-kinetic-joystick-drivers python-rosinstall \ ros-kinetic-orocos-kdl ros-kinetic-python-orocos-kdl \ python-setuptools ros-kinetic-dynamixel-motor \ libopencv-dev python-opencv ros-kinetic-vision-opencv \ ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-arbotix-* \ ros-kinetic-turtlebot-teleop ros-kinetic-move-base \ ros-kinetic-map-server ros-kinetic-fake-localization \ ros-kinetic-amcl 准备工作到此结束接下来进行仿真。 6、导航仿真 运行机器人节点 roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch 使用测试地图运行amcl节点         roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:test_map.yaml 运行rviz rosrun rviz rviz -d rospack find rbx1_nav/nav.rviz 之后单击2D Pose Estimate单击地图位置选择机器人初始位置点击2D Nav Goal 点击地图选择机器人目的位置。选择完成后机器人后自动走到目的位置。 加载地图 选择机器人初始位置 选择机器人目的位置 自动导航效果 相关导航的原理可查询ros官网wiki http://wiki.ros.org/cn/navigation/Tutorials 参考博客 http://www.guyuehome.com/273 原文链接:http://blog.chinaunix.net/uid-27875-id-5819263.html