网站建设项目进展情况汇报,浙江省建设银行纪检官方网站,网站建设制作合同模板,关键词制作软件机器人模型获取 接上期#xff1a;机器人控制系列教程之控制理论概述#xff0c;文中详细讲解了如何通过Solidworks软件导出URDF格式的文件。文末提到了若需要将其导入到Simulink中可在命令行中输入smimport(urdf/S_Robot_urdf.urdf)#xff0c;MATLAB将自动打开Simulink以…机器人模型获取 接上期机器人控制系列教程之控制理论概述文中详细讲解了如何通过Solidworks软件导出URDF格式的文件。文末提到了若需要将其导入到Simulink中可在命令行中输入smimport(urdf/S_Robot_urdf.urdf)MATLAB将自动打开Simulink以Simscape模块的形式生成模型文件。当然MATLAB软件内置还是有很多机器人的模型各位可以到MATLAB官方查看MATLAB机器人工具箱(相关的安装教程可见)中可在MATLAB命令行中输入models即可看到机器人工具箱中所有机器人的模型。本节对应的模型文件见文末 models ABB, IRB140, 6DOF, modified_DH (mdl_irb140_mdh) ABB, IRB140, 6DOF, standard_DH (mdl_irb140) ABB, S4_2.8, S4 2.8m reach version, 6DOF, standard_DH (mdl_S4ABB2p8) Adept, Cobra600, 4DOF, standard_DH (mdl_cobra600) Aldebaran, NAO, humanoid, 4DOF, standard_DH (mdl_nao) Baxter, Rethink Robotics, 7DOF, standard_DH (mdl_baxter) Fanuc, AM120iB/10L, 6DOF, standard_DH (mdl_fanuc10L) Fanuc, M16, 6DOF, standard_DH (mdl_M16) Franka-Emika, PANDA, 7DOF, standard_DH (mdl_panda) Kinova, Jaco, 6DOF, standard_DH (mdl_jaco) Kinova, Mico, 6DOF, standard_DH (mdl_mico) Kuka, KR5, 6DOF, standard_DH (mdl_KR5) Kuka, LWR, 7DOF, standard_DH (mdl_LWR) Motoman, HP6, 6DOF, standard_DH (mdl_motomanHP6) Rethink Robotics, Sawyer, 7DOF, standard_DH (mdl_sawyer) Stanford, Stanford Arm, prismatic, 6DOF, standard_DH (mdl_stanford) Stanford, Stanford arm, prismatic, 6DOF, modified_DH (mdl_stanford_mdh) Trossen Robotics, PhantomX Pincher, 4DOF, standard_DH (mdl_phantomx) Unimation, Puma560, dynamics, 6DOF, modified_DH (mdl_puma560akb) Unimation, Puma560, dynamics, 6DOF, standard_DH (mdl_puma560) Unimation, Puma560, on XY base, redundant, 8DOF, standard_DH (mdl_p8) Universal Robotics, UR10, 6DOF, standard_DH (mdl_ur10) Universal Robotics, UR3, 6DOF, standard_DH (mdl_ur3) Universal Robotics, UR5, 6DOF, standard_DH (mdl_ur5) generic, 6DOF, standard_DH (mdl_offset6) generic, 6DOF, standard_DH (mdl_simple6) generic, ball shape, hyper redundant, 50DOF, standard_DH (mdl_ball) generic, coil, hyper redundant, 50DOF, standard_DH (mdl_coil) generic, planar, 1DOF, standard_DH (mdl_onelink) generic, planar, 1DOF, standard_DH (mdl_planar1) generic, planar, 2DOF, modified_DH (mdl_twolink_mdh) generic, planar, 2DOF, standard_DH (mdl_planar2) generic, planar, 2DOF, symbolic, standard_DH (mdl_planar2_sym) generic, planar, 3DOF, standard_DH (mdl_planar3) generic, planar, dynamics, 2DOF, standard_DH (mdl_twolink) generic, planar, dynamics, 2DOF, symbolic, standard_DH (mdl_twolink_sym) hyper redundant, 10DOF, standard_DH (mdl_hyper3d) planar, hyper redundant, 10DOF, standard_DH (mdl_hyper2d)Robotics System ToolboxMATLAB官方安装包也有许多机器人的模型可见https://ww2.mathworks.cn/help/robotics/ref/importrobot.html。 Toolbox区别 MATLAB 中有两个用于机器人学和机器人控制的工具箱Robotics Toolbox 和 Robotics System Toolbox。这两个工具箱在功能和范围上有一些区别但它们都旨在为用户提供处理机器人相关问题的功能和工具。 Robotics Toolbox是 Peter Corke 开发的一个 MATLAB 工具箱提供了一系列用于机器人学和机器人控制的函数和工具。它主要用于教学和研究提供了大量的基本功能包括机器人的运动学、逆运动学、动力学、轨迹规划等。Robotics Toolbox 中包含了一些经典的算法和模型如 Puma560 机器人模型以及一些用于仿真和控制的工具和函数。Robotics System Toolbox 是 MathWorks 官方发布的一个工具箱作为 MATLAB 的一部分提供。它是一个更加全面和专业化的工具箱旨在处理实际机器人应用中的问题包括传感器集成、导航、视觉处理等。Robotics System Toolbox 不仅包括了机器人学和机器人控制方面的功能还提供了一系列用于与实际机器人系统进行通信和交互的工具如 ROS机器人操作系统的接口、机器人仿真环境的连接等。 因此尽管两个工具箱都涉及机器人学和机器人控制但 Robotics Toolbox 主要用于教学和研究提供了基本的功能和算法而 Robotics System Toolbox 则更专注于实际应用提供了更全面和专业化的功能适用于实际的工程项目和应用场景。 但需要注意的是Robotics Toolbox 是由 Peter Corke 开发并维护的目前距离上次维护已经是4年前了对Simulink的适配较差且整个软件需要单独安装而Robotics System Toolbox基本上每个新的MATLAB的版本(2019a以来)都有维护内置在Simulink的库中配合Simulink强大的功能可以做很多有趣的事情 实例 本次笔者使用的模型是KUKA的iiwa7串联七自由度机器人可以看下他们官网对这款机器人的介绍“KMR iiwa 自主型机器人灵活可以实现人机合作。它将 LBR iiwa 灵敏轻型机器人和自主移动式平台的优点综合在一个系统中。KMR iiwa 不受地点限制、高度灵活——为满足工业 4.0 的要求创造了理想条件。” 这个机器人的默认是已经内置到了MATLAB中只需要在MATLAB命令行中输入smimport(iiwa7.urdf)即可在Simulink中打开这个机器人的模型是由Simscape搭建你可自定义设置其关节的驱动方式和输出的信息。 下面有一个已经搭建好的机器人模型并且已经通过了验证大家可以自行下载https://pan.baidu.com/s/1gXF2CQCOh4MKeGZ6aa9Egg?pwdtech提取码tech(若链接失效可进群咨询获取)。针对上述生成的模型主要做了如下的几条修改 每个关节都设置了驱动方式为运动且导出了每个关节的位置、速度、加速度以及驱动力矩的大小为了后续进行控制器设计时作为反馈。 在默认的Simulink的“建模”-“模型属性”中设置了回调InitFcn进行加载机器人的三维模型和URDF文件并且设置数据格式(以列为准)和重力方向大小如下 将模型进行封装添加icon图像。 到此模型的相关设置结束下一篇推文笔者将重点介绍Simulink中的Robotics System Toolbox库的一些重点模块。欢迎持续关注 往期推荐