注册一个网站要多少钱,怎么做一淘宝客网站,专门做代理的网站,网站备案法律PWM驱动舵机 接线图如上图所示。注意#xff0c;舵机的5V 线不能接到面包板上的正极#xff0c;面包板上的正极只有3.3V,是STM32提供的#xff0c;所以要接到STLINK的5V, 我们如何驱动舵机呢#xff1f;由之前我们介绍原理知道#xff0c;要输出如下图对应的PWM波形才行…PWM驱动舵机  接线图如上图所示。注意舵机的5V 线不能接到面包板上的正极面包板上的正极只有3.3V,是STM32提供的所以要接到STLINK的5V, 我们如何驱动舵机呢由之前我们介绍原理知道要输出如下图对应的PWM波形才行只要你的波形能按照这个规定准确的输出就能驱动 在上次PWM驱动呼吸灯的基础上改一下我们现在电路图连接的是PA1口的通道2这里GPIO的初始化时改为GPIO_Pin_1,可以从引脚定义表去看看呼吸灯是使用PA0引脚所以是定时器2的通道1但是PA1是用的定时器2的通道2所以要把TIM_OC1Init改为OC2. TIM_OC2Init(TIM2,TIM_OCInitStructure); 如果通道1和通道2都想用的话就直接初始化两个通道比如 TIM_OC2Init(TIM2,TIM_OCInitStructure);TIM_OC1Init(TIM2,TIM_OCInitStructure); 这样就能同时使用两个通道来输出PWM了同理通道3与通道4也是可以使用的。 那对于同一个定时器的不同通道输出的PWM他们的频率因为不同通道是共用一个计数器的所以他们的频率必须是一样的。它们的占空比由各个的CCR决定所以占空比可以各自设定 还有它们的相位由于计数器更新所有PWM同时跳变所以它们的相位是同步的。这就是同一个定时器不同通道输出PWM的特点如果驱动多个舵机或者直流电机那使用同一个定时器不同通道的PWM就完全可以了。  最后把改的CCR全部变为通道2. 然后根据舵机计算公式设置CCRPSC,ARR. 最后代码如下所用的所有模块如下 main.c #include stm32f10x.h // Device header #include Delay.h #include OLED.h #include Servo.h #include Key.huint8_t KeyNum; float Angle;int main(void) {OLED_Init();Servo_Init();Key_Init();OLED_ShowString(1, 1, Angle:);while (1){KeyNum Key_GetNum();if (KeyNum 1){Angle 30;if (Angle 180){Angle 0;}}Servo_SetAngle(Angle);OLED_ShowNum(1, 7, Angle, 3);} }Servo.c #include stm32f10x.h // Device header #include PWM.hvoid Servo_Init(void) {PWM_Init(); }void Servo_SetAngle(float Angle) {PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 500); }Servo.h #ifndef __SERVO_H #define __SERVO_Hvoid Servo_Init(void); void Servo_SetAngle(float Angle);#endif其他的模块都在前面的博客有自己可以去找一下后面我会全部整理在一起。 PWM驱动直流电机 接线图 代码如下 所有模块如下 main.c #include stm32f10x.h // Device header #include Delay.h #include OLED.h #include Motor.h #include Key.huint8_t KeyNum; int8_t Speed;int main(void) {OLED_Init();Motor_Init();Key_Init();OLED_ShowString(1,1,Speed:);while(1){KeyNumKey_GetNum();if(KeyNum1){Speed20;if(Speed100){Speed-100;}}Motor_SetSpeed(Speed);OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,3);} } Mortor.c #include stm32f10x.h // Device header #include PWM.hvoid Motor_Init(void) {RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed GPIO_Speed_50MHz;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;//方向控制脚GPIO_Init(GPIOA, GPIO_InitStructure);PWM_Init(); }void Motor_SetSpeed(int8_t Speed) {if(Speed0){GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);PWM_SetCompare3(Speed);}else{GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);PWM_SetCompare3(-Speed);} } Mortor.h #ifndef __OLED_H #define __OLED_H void Motor_Init(void); void Motor_SetSpeed(int8_t Speed);#endif