做外贸的几个网站,东软网站建设方案,建设一个外贸网站多少钱,百度会收录双域名的网站么目录 1. 背景... 3 2. 泊车模块架构图... 4 3. 泊车规划模块信号... 5 3.1 输入信号... 5 3.2 输出信号... 5 4. 模块预处理... 6 4.1 坐标系转换... 6 4.2 车库及轨迹处理策略... 7 5. 泊车规划模块算法设计... 8 5.1 泊入规划模块... 8 5.1.1 泊入…目录 1.    背景... 3 2.    泊车模块架构图... 4 3.    泊车规划模块信号... 5 3.1 输入信号... 5 3.2 输出信号... 5 4.    模块预处理... 6 4.1 坐标系转换... 6 4.2 车库及轨迹处理策略... 7 5.    泊车规划模块算法设计... 8 5.1 泊入规划模块... 8 5.1.1 泊入状态机... 8 5.1.2 Init状态... 9 5.1.3 RotateDown状态... 11 5.1.4 RotateUp状态... 14 5.1.5 StarightPark状态... 16 5.1.6 ParkingDone状态... 17 5.2 泊出规划模块... 17 5.2.1 泊出状态机... 17 5.2.2 Init状态... 18 5.2.3 RotateForward状态... 19 5.2.4 RotateBackward状态... 21 6.    平行库泊车设计... 21 7.    模块后处理... 22 背景 随着产品的不断迭代外部停车场的铺开PAVP车辆需要应对的场景将越来越复杂因此整体算法泛化能力的提升显得尤为关键。为了打磨泊车规划的能力算法架构应当设计的更为灵活可以针对使用场景迁入更为先进有效的算法同时也可以更好的结合现有成熟的仿真平台进行算法的离线调优此外考虑到产品的设计需求以及硬件算力的限制算法性能的优化也是十分重要的课题。 泊车模块架构图 泊车规划模块的主要功能是结合决策信息、车身数据以及imu数据在给定场景状态和解空间范围内进行泊车轨迹的的规划最终输出规划轨迹。目前泊车规划部分与下游控制部分时同频设计为40hz。泊车规划模块架构图如下 需要完整版文档私信。