有投标功能的网站怎么做,wordpress代码增强插件下载,centos7.4 wordpress,莱芜大集Global navigation satellite system (GNSS)是手机或者无人车定位中的关键一个部分。GNSS是当前主要的可以提供绝对定位信息的一种信息来源。无人车的基于地图匹配定位的这一个部分中#xff0c;GNSS经常用来提供初始化。就目前来看#xff0c;GNSS的定位方式主要包括单点定位…Global navigation satellite system (GNSS)是手机或者无人车定位中的关键一个部分。GNSS是当前主要的可以提供绝对定位信息的一种信息来源。无人车的基于地图匹配定位的这一个部分中GNSS经常用来提供初始化。就目前来看GNSS的定位方式主要包括单点定位(SPP)也就是我们手机常用的单点定位方式RTK定位和DGNSS定位。对于一个接收机所收到的数据主要包括载波carrier-phase伪距code和导航数据navigation data。GPS定位的主要误差源及其误差范围如下电离层误差0~30 米由于电离层对GPS信号的干扰在不同的电离层情况下误差在一定范围内波动。对流层误差0~30 米由于对流层对GPS信号的干扰在不同的对流层情况下误差在一定范围内波动。卫星时钟误差0~3米也叫satellite clock bias。接收时钟误差0~10米也叫receiver clock bias。多路径和非视距信号multipath/NLOS0~100米。单点定位Single Point Positioning: 单点定位是基于接收机收到的卫星伪距距离信息计算接收机的绝对位置。在空旷区域下精度可达3~10米。差分GPS定位当前流行的差分GPS定位主要原理是通过接收基站的数据对伪距进行差分可有效的消除电离层误差对流层误差卫星时钟误差和接收机时钟误差。但是由于只采用伪距且伪距的精度有限定位精度大约在0.5~2米之间。RTK GPS定位RTK GPS定位技术是当前自动驾驶领域广泛应用的高精度定位技术。和差分GPS定位相比较RTK也是有赖于来自基站的观测数据可有效的消除电离层误差对流层误差卫星时钟误差和接收机时钟误差RTK同时采用了载波观测量进行位置解算。本篇主要介绍如何解算RTK GPS定位。从伪距载波的观测量建模开始到基于Ceres Solver的非线性优化求解float解然后采用流行的LAMBDA算法求解模糊度ambiguity。在读以下RTK定位的内容之前如果没有了解基本的GNSS定位原理强烈建议先读之前的一篇关于GNSS单点定位的文章https://zhuanlan.zhihu.com/p/48086556。