做塑胶材料的网站,公司辞退员工补偿标准2023,WordPress跳转提示,怎样才能做网站一、 电路设计 本周主要工作是在项目上#xff0c;抽空做了一个跟本课题相关的电路板#xff0c;之前用开发板来做测试#xff0c;MPU6050和QMC5883L都是用杜邦线连接的#xff0c;导致接线很乱#xff0c;也不美观#xff0c;当然也不符合“捷联”的定义。   下面是电…一、 电路设计 本周主要工作是在项目上抽空做了一个跟本课题相关的电路板之前用开发板来做测试MPU6050和QMC5883L都是用杜邦线连接的导致接线很乱也不美观当然也不符合“捷联”的定义。   下面是电路的原理图和PCB因为已经购买了MPU6050和QMC5883L模块所以直接使用这些模块来做不再设计外围电路(不是懒主要是这个电路板做测试使用后续做课题看不会用这中比较low的MEMS传感器)。   本次设计的电路有以下几个特点 外扩排针各模块仍然可以正常单独使用外扩电源可以使用5V电源直接供电增加蓝牙模块并设置为115200波特率可以通过无线的方式获取传感器的数据增加ICM20602可以选择使用MPU6050或者ICM20602单独设计各模块的封装库(目前无3D模型)并标注三轴的方向已经对应模块的螺孔可以根据封装库的位置直接增加螺孔   部分封装库如下所示   有需要的可以联系我或者去我的资源中进行下载。 二、 代码 下面是相关的部分代码   ICM20602的代码可参考博客STM32Cube高效开发教程基础篇(十四)----SPI通信及ICM20602软件开发本博客后续的资源链接中也会包含ICM20602的代码。   MPU6050.c: #include mpu6050.h #include stm32f1xx_hal.h uint8_t addressMPU6050;int16_t adcAccel_MPU6050[3]{0},adcGyro_MPU6050[3]{0}; //初始化MPU6050 //返回值:0,成功 // 其他,错误代码 uint8_t MPU_Init(void) { // MPU_IIC_Init();//初始化IIC总线MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80); //复位MPU6050HAL_Delay(100);MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00); //唤醒MPU6050 MPU_Set_Gyro_Fsr(3); //陀螺仪传感器,±2000dpsMPU_Set_Accel_Fsr(0); //加速度传感器,±2gMPU_Set_Rate(50); //设置采样率50HzMPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00); //关闭所有中断MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00); //I2C主模式关闭MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00); //关闭FIFOMPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80); //INT引脚低电平有效addressMPU6050MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG); if(addressMPU6050MPU_ADDR)//器件ID正确{MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01); //设置CLKSEL,PLL X轴为参考MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00); //加速度与陀螺仪都工作MPU_Set_Rate(50); //设置采样率为50Hz}else return 1; // MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01); //设置CLKSEL,PLL X轴为参考 // MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00); //加速度与陀螺仪都工作 // MPU_Set_Rate(50); //设置采样率为50HzMPU_IIC_SCL_HIG;MPU_IIC_SDA_HIG;return 0; } //设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围 //fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps //返回值:0,设置成功 // 其他,设置失败 uint8_t MPU_Set_Gyro_Fsr(uint8_t fsr) {return MPU_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr3);//设置陀螺仪满量程范围 } //设置MPU6050加速度传感器满量程范围 //fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g //返回值:0,设置成功 // 其他,设置失败 uint8_t MPU_Set_Accel_Fsr(uint8_t fsr) {return MPU_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr3);//设置加速度传感器满量程范围 } //设置MPU6050的数字低通滤波器 //lpf:数字低通滤波频率(Hz) //返回值:0,设置成功 // 其他,设置失败 uint8_t MPU_Set_LPF(uint16_t lpf) {uint8_t data0;if(lpf188)data1;else if(lpf98)data2;else if(lpf42)data3;else if(lpf20)data4;else if(lpf10)data5;else data6; return MPU_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器 } //设置MPU6050的采样率(假定Fs1KHz) //rate:4~1000(Hz) //返回值:0,设置成功 // 其他,设置失败 uint8_t MPU_Set_Rate(uint16_t rate) {uint8_t data;if(rate1000)rate1000;if(rate4)rate4;data1000/rate-1;dataMPU_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data); //设置数字低通滤波器return MPU_Set_LPF(rate/2); //自动设置LPF为采样率的一半 }//得到温度值 //返回值:温度值(扩大了100倍) short MPU_Get_Temperature(void) {uint8_t buf[2]; short raw;float temp;MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf); raw((uint16_t)buf[0]8)|buf[1]; temp36.53((double)raw)/340; return temp*100;; } //得到陀螺仪值(原始值) //gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号) //返回值:0,成功 // 其他,错误代码 uint8_t MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz) {uint8_t buf[6],res; resMPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);if(res0){*gx((uint16_t)buf[0]8)|buf[1]; *gy((uint16_t)buf[2]8)|buf[3]; *gz((uint16_t)buf[4]8)|buf[5];adcGyro_MPU6050[0](buf[0]8)|buf[1]; adcGyro_MPU6050[1](buf[2]8)|buf[3]; adcGyro_MPU6050[2](buf[4]8)|buf[5];} return res;; } //得到加速度值(原始值) //gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号) //返回值:0,成功 // 其他,错误代码 uint8_t MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az) {uint8_t buf[6],res; resMPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);if(res0){*ax((uint16_t)buf[0]8)|buf[1]; *ay((uint16_t)buf[2]8)|buf[3]; *az((uint16_t)buf[4]8)|buf[5];adcAccel_MPU6050[0](buf[0]8)|buf[1]; adcAccel_MPU6050[1](buf[2]8)|buf[3]; adcAccel_MPU6050[2](buf[4]8)|buf[5];} return res; }QMC5883L.c // 模拟IIC发送单字节时序 uint8_t QMC5883L_SendByte(uint8_t Sim_i2c_data) {uint8_t i;SDA1_OUT();QMC5883L_SCL_LOW;for(i0; i8; i){if(Sim_i2c_data0x80) QMC5883L_SDA_HIG;else QMC5883L_SDA_LOW;Sim_i2c_data1;QMC5883L_NOP;QMC5883L_SCL_HIG;QMC5883L_NOP;QMC5883L_SCL_LOW;QMC5883L_NOP;}return QMC5883L_READY; }// 模拟IIC发送单字节时序 uint8_t QMC5883L_ReceiveByte(void) {uint8_t i,Sim_i2c_data;SDA1_IN();//QMC5883L_SDA_HIG; // QMC5883L_SCL_LOW;Sim_i2c_data0;for(i0; i8; i){QMC5883L_SCL_LOW;QMC5883L_NOP;QMC5883L_SCL_HIG;// QMC5883L_NOP;Sim_i2c_data1;SDA_Pin_State QMC5883L_SDA_STATE;if(QMC5883L_SDA_STATE) Sim_i2c_data|0x01;// QMC5883L_SCL_LOW;QMC5883L_NOP;}QMC5883L_SendNACK();return Sim_i2c_data; }// 模拟IIC读单字节带应答 uint8_t QMC5883L_ReceiveByte_WithACK(void) {uint8_t i,Sim_i2c_data;SDA1_IN();//QMC5883L_SDA_HIG; // QMC5883L_SCL_LOW;Sim_i2c_data0;for(i0; i8; i){QMC5883L_SCL_LOW;QMC5883L_NOP;QMC5883L_SCL_HIG;// QMC5883L_NOP;Sim_i2c_data1;if(QMC5883L_SDA_STATE) Sim_i2c_data|0x01;// QMC5883L_SCL_LOW;QMC5883L_NOP;}QMC5883L_SendACK();return Sim_i2c_data; }// 模拟IIC的多字节读 uint8_t QMC5883L_Read8(uint8_t moni_dev_addr, uint8_t moni_reg_addr, uint8_t moni_i2c_len, uint8_t *moni_i2c_data_buf) {QMC5883L_START();QMC5883L_SendByte(moni_dev_addr 1 | WRITE );QMC5883L_Wait_Ack();QMC5883L_SendByte(moni_reg_addr);QMC5883L_Wait_Ack();//QMC5883L_STOP();QMC5883L_START();QMC5883L_SendByte(moni_dev_addr 1 | READ );QMC5883L_Wait_Ack();while (moni_i2c_len){if (moni_i2c_len1) *moni_i2c_data_buf QMC5883L_ReceiveByte();else *moni_i2c_data_buf QMC5883L_ReceiveByte_WithACK();moni_i2c_data_buf;moni_i2c_len--;}QMC5883L_STOP();return 0x00; }// 模拟IIC的多字节写 int8_t QMC5883L_Write8(uint8_t moni_dev_addr, uint8_t moni_reg_addr, uint8_t moni_i2c_len, uint8_t *moni_i2c_data_buf) {uint8_t i;QMC5883L_START();QMC5883L_SendByte(moni_dev_addr 1 | WRITE); // 写指令QMC5883L_Wait_Ack();QMC5883L_SendByte(moni_reg_addr);QMC5883L_Wait_Ack();//QMC5883L_START();for (i0; imoni_i2c_len; i){QMC5883L_SendByte(moni_i2c_data_buf[i]);QMC5883L_Wait_Ack();}QMC5883L_STOP(); return 0; }uint8_t highByte(uint16_t value) {uint8_t ret;value value8;ret (uint8_t)value;return ret; }uint8_t lowByte(uint16_t value) {uint8_t ret;value value0x00ff;ret (uint8_t)value;return ret; }// 读一个字节 uint8_t readOneByte(uint8_t in_adr) {uint8_t retVal -1;QMC5883L_Read8(QMC5883L_ADDR,in_adr,1,retVal);QMC5883L_NOP;return retVal; }// 读两个字节 uint16_t readTwoBytes(uint8_t in_adr_hi, uint8_t in_adr_lo) {uint16_t retVal -1;uint8_t low0,high0;/* Read Low Byte */low readOneByte(in_adr_lo);/* Read High Byte */ high readOneByte(in_adr_hi);//printf(high:%d,low:%d ,high,low);retVal high 8;retVal retVal | low;//printf(retVal:%d\r\n,retVal);return retVal; }// 写一个字节 void writeOneByte(uint8_t adr_in, uint8_t dat_in) {uint8_t dat dat_in;QMC5883L_Write8(QMC5883L_ADDR,adr_in,1,dat); }// 获取地址 int16_t getAddress() {return QMC5883L_ADDR; }//************************写入单字节数据***************************//初始化QMC5883根据需要请参考pdf进行修改**** void Init_QMC5883() {uint8_t addrVale;addrVale 0x1D;QMC5883L_Write8(QMC5883L_ADDR,CONTROL_REG_1,1,addrVale); //控制寄存器配置addrVale 0x01;QMC5883L_Write8(QMC5883L_ADDR,SET_RESET_REG,1,addrVale); //设置清除时间寄存器 }void GetMagValue(void) {QMC5883L_Read8(QMC5883L_ADDR,XOUT_L,6,Buff);MagnetRawAd[0] ((int16_t)Buff[1] 8) | Buff[0];MagnetRawAd[1] ((int16_t)Buff[3] 8) | Buff[2];MagnetRawAd[2] ((int16_t)Buff[5] 8) | Buff[4]; }QMC5883L.h #ifndef __MD_AS5600_H #define __MD_AS5600_H#include stm32f1xx_hal.h //这个需要根据不同的芯片类型进行变换 #include main.h// QMC地址 #define QMC5883L_ADDR 0x0D// 三轴磁力计输出寄存器 #define XOUT_L 0x00 #define XOUT_H 0x01#define YOUT_L 0x02 #define YOUT_H 0x03#define ZOUT_L 0x04 #define ZOUT_H 0x05// 状态寄存器 #define STATUS 0x06// 温度输出寄存器 #define TEMP_L 0x07 #define TEMP_H 0x08// 控制寄存器 #define CONTROL_REG_1 0x09 #define CONTROL_REG_2 0x0A// SET/RESET,推荐写入0x01 #define SET_RESET_REG 0x0B// 芯片ID号 #define CHIP_ID 0x0D#define QMC5883L_SCL_LOW HAL_GPIO_WritePin(QMC_SCL_GPIO_Port,QMC_SCL_Pin,GPIO_PIN_RESET) #define QMC5883L_SCL_HIG HAL_GPIO_WritePin(QMC_SCL_GPIO_Port,QMC_SCL_Pin,GPIO_PIN_SET) #define QMC5883L_SDA_LOW HAL_GPIO_WritePin(QMC_SDA_GPIO_Port,QMC_SDA_Pin,GPIO_PIN_RESET) #define QMC5883L_SDA_HIG HAL_GPIO_WritePin(QMC_SDA_GPIO_Port,QMC_SDA_Pin,GPIO_PIN_SET)//#define Sim_I2C1_SDA_STATE (IIC_SDA_GPIO_Port-IDR (IIC_SDA_Pin)) #define QMC5883L_SDA_STATE (QMC_SDA_GPIO_Port-IDR (QMC_SDA_Pin)) //#define QMC5883L_SDA_STATE HAL_GPIO_ReadPin(QMC_SDA_GPIO_Port,QMC_SDA_Pin)#define QMC5883L_DELAY QMC5883L_Delay(100000) #define QMC5883L_NOP QMC5883L_Delay(1000) //25 #define QMC5883L_READY 0x00 #define QMC5883L_BUS_BUSY 0x01 #define QMC5883L_BUS_ERROR 0x02#define QMC5883L_NACK 0x00 #define QMC5883L_ACK 0x01#define SDA_Pin_Num 1#define WRITE 0x00 #define READ 0x01extern uint16_t rawdata; extern float degress ;extern int16_t MagnetRawAd[3]; // 磁力计数据void SDA1_IN ( void ); void SDA1_OUT ( void );void QMC5883L_Delay(uint32_t delay); uint8_t QMC5883L_START(void); void QMC5883L_STOP(void); unsigned char QMC5883L_Wait_Ack(void); void QMC5883L_SendACK(void); void QMC5883L_SendNACK(void); uint8_t QMC5883L_SendByte(uint8_t Sim_i2c_data); uint8_t QMC5883L_ReceiveByte(void); uint8_t QMC5883L_ReceiveByte_WithACK(void); uint8_t QMC5883L_Read8(uint8_t moni_dev_addr, uint8_t moni_reg_addr, uint8_t moni_i2c_len, uint8_t *moni_i2c_data_buf); int8_t QMC5883L_Write8(uint8_t moni_dev_addr, uint8_t moni_reg_addr, uint8_t moni_i2c_len, uint8_t *moni_i2c_data_buf); uint8_t highByte(uint16_t value); uint8_t lowByte(uint16_t value); uint8_t readOneByte(uint8_t in_adr); uint16_t readTwoBytes(uint8_t in_adr_hi, uint8_t in_adr_lo); void writeOneByte(uint8_t adr_in, uint8_t dat_in); int16_t getAddress();void Init_QMC5883(); void GetMagValue(void);#endif 有关QMC5883L芯片会在假期之后更新一篇讲解IIC通信以及该芯片后续会补充上链接。   资源链接 基于STM32F103C6T6的九轴传感器的工程 STM32F103C6T6模块、MPU6050模块、ICM20602模块等封装库 三、往期回顾 课题学习(一)----静态测量 课题学习(二)----倾角和方位角的动态测量方法基于磁场的测量系统 课题学习(三)----倾角和方位角的动态测量方法基于陀螺仪的测量系统 课题学习(四)----四元数解法 课题学习(五)----阅读论文《抗差自适应滤波的导向钻具动态姿态测量方法》 课题学习(六)----安装误差校准、实验方法 课题学习(七)----粘滑运动的动态算法 课题学习(八)----卡尔曼滤波动态求解倾角、方位角 课题学习(九)----阅读《导向钻井工具姿态动态测量的自适应滤波方法》论文笔记 课题学习(十)----阅读《基于数据融合的近钻头井眼轨迹参数动态测量方法》论文笔记 课题学习(十一)----阅读《Attitude Determination with Magnetometers and Accelerometers to Use in Satellite》 课题学习(十二)----阅读《Extension of a Two-Step Calibration Methodology to Include Nonorthogonal Sensor Axes》 课题学习(十三)----阅读《Calibration of Strapdown Magnetometers in Magnetic Field Domain》论文笔记 课题学习(十四)----三轴加速度计三轴陀螺仪传感器-ICM20602 课题学习(十五)----阅读《测斜仪旋转姿态测量信号处理方法》论文 课题学习(十六)----阅读《Continuous Wellbore Surveying While Drilling Utilizing MEMS Gyroscopes Based…》论文 课题学习(十七)----姿态更新的四元数算法总结