免费试用网站有哪些,网上网络推广,东莞网站推广多少钱,网站建设优化论坛系列文章目录 文章目录 系列文章目录前言一、UR5 URDF 代码二、base_link三、shoulder_pan_joint四、shoulder_pan_trans五、ROS base_link 坐标系到 UR 机器人 Base 坐标系的转换六、与全零TCP#xff08;工具坐标系#xff09;重合的工具链接 前言 一、UR5 URDF 代码 …系列文章目录 文章目录 系列文章目录前言一、UR5 URDF 代码二、base_link三、shoulder_pan_joint四、shoulder_pan_trans五、ROS base_link 坐标系到 UR 机器人 Base 坐标系的转换六、与全零TCP工具坐标系重合的工具链接 前言 一、UR5 URDF 代码 ?xml version1.0 encodingutf-8? !-- -- !-- | This document was autogenerated by xacro from ur5_robot.urdf.xacro | -- !-- | EDITING THIS FILE BY HAND IS NOT RECOMMENDED | -- !-- -- robot nameur5 xmlns:xacrohttp://wiki.ros.org/xacrogazeboplugin filenamelibgazebo_ros_control.so nameros_control!--robotNamespace//robotNamespace--!--robotSimTypegazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim/robotSimType--/plugin!--plugin namegazebo_ros_power_monitor_controller filenamelibgazebo_ros_power_monitor.soalwaysOntrue/alwaysOnupdateRate1.0/updateRatetimeout5/timeoutpowerStateTopicpower_state/powerStateTopicpowerStateRate10.0/powerStateRatefullChargeCapacity87.78/fullChargeCapacitydischargeRate-474/dischargeRatechargeRate525/chargeRatedischargeVoltage15.52/dischargeVoltagechargeVoltage16.41/chargeVoltage/plugin --/gazebo!-- measured from model --!--property nameshoulder_height value0.089159 /--!--property nameshoulder_offset value0.13585 /--!-- shoulder_offset - elbow_offset wrist_1_length 0.10915 --!--property nameupper_arm_length value0.42500 /--!--property nameelbow_offset value0.1197 /--!-- CAD measured --!--property nameforearm_length value0.39225 /--!--property namewrist_1_length value0.093 /--!-- CAD measured --!--property namewrist_2_length value0.09465 /--!-- In CAD this distance is 0.930, but in the spec it is 0.09465 --!--property namewrist_3_length value0.0823 /--!-- manually measured --link namebase_linkvisualgeometrymesh filenamepackage://example-robot-data/robots/ur_description/meshes/ur5/visual/base.dae//geometrymaterial nameLightGreycolor rgba0.7 0.7 0.7 1.0//material/visualcollisiongeometrymesh filenamepackage://example-robot-data/robots/ur_description/meshes/ur5/collision/base.stl//geometry/collisioninertialmass value4.0/origin rpy0 0 0 xyz0.0 0.0 0.0/inertia ixx0.00443333156 ixy0.0 ixz0.0 iyy0.00443333156 iyz0.0 izz0.0072//inertial/linkjoint nameshoulder_pan_joint typerevoluteparent linkbase_link/child linkshoulder_link/origin rpy0.0 0.0 0.0 xyz0.0 0.0 0.089159/axis xyz0 0 1/limit effort150.0 lower-6.28318530718 upper6.28318530718 velocity3.15/dynamics damping0.0 friction0.0//jointlink nameshoulder_linkvisualgeometrymesh filenamepackage://example-robot-data/robots/ur_description/meshes/ur5/visual/shoulder.dae//geometrymaterial nameLightGreycolor rgba0.7 0.7 0.7 1.0//material/visualcollisiongeometrymesh filenamepackage://example-robot-data/robots/ur_description/meshes/ur5/collision/shoulder.stl//geometry/collisioninertialmass value3.7/origin rpy0 0 0 xyz0.0 0.0 0.0/inertia ixx0.010267495893 ixy0.0 ixz0.0 iyy0.010267495893 iyz0.0 izz0.00666//inertial/linkjoint nameshoulder_lift_joint typerevoluteparent linkshoulder_link/child linkupper_arm_link/origin rpy0.0 1.57079632679 0.0 xyz0.0 0.13585 0.0/axis xyz0 1 0/limit effort150.0 lower-6.28318530718 upper6.28318530718 velocity3.15/dynamics damping0.0 friction0.0//jointlink nameupper_arm_linkvisualgeometrymesh filenamepackage://example-robot-data/robots/ur_description/meshes/ur5/visual/upperarm.dae//geometrymaterial nameLightGreycolor rgba0.7 0.7 0.7 1.0//material/visualcollisiongeometrymesh filenamepackage://example-robot-data/robots/ur_description/meshes/ur5/collision/upperarm.stl//geometry/collisioninertialmass value8.393/origin rpy0 0 0 xyz0.0 0.0 0.28/inertia ixx0.22689067591 ixy0.0 ixz0.0 iyy0.22689067591 iyz0.0 izz0.0151074//inertial/linkjoint nameelbow_joint typerevoluteparent linkupper_arm_link/child linkforearm_link/origin rpy0.0 0.0 0.0 xyz0.0 -0.1197 0.425/axis xyz0 1 0/limit effort150.0 lower-3.14159265359 upper3.14159265359 velocity3.15/dynamics damping0.0 friction0.0//jointlink nameforearm_linkvisualgeometrymesh filenamepackage://example-robot-data/robots/ur_description/meshes/ur5/visual/forearm.dae//geometrymaterial nameLightGreycolor rgba0.7 0.7 0.7 1.0//material/visualcollisiongeometrymesh filenamepackage://example-robot-data/robots/ur_description/meshes/ur5/collision/forearm.stl//geometry/collisioninertialmass value2.275/origin rpy0 0 0 xyz0.0 0.0 0.25/inertia ixx0.049443313556 ixy0.0 ixz0.0 iyy0.049443313556 iyz0.0 izz0.004095//inertial/linkjoint namewrist_1_joint typerevoluteparent linkforearm_link/child linkwrist_1_link/origin rpy0.0 1.57079632679 0.0 xyz0.0 0.0 0.39225/axis xyz0 1 0/limit effort28.0 lower-6.28318530718 upper6.28318530718 velocity3.2/dynamics damping0.0 friction0.0//jointlink namewrist_1_linkvisualgeometrymesh filenamepackage://example-robot-data/robots/ur_description/meshes/ur5/visual/wrist1.dae//geometrymaterial nameLightGreycolor rgba0.7 0.7 0.7 1.0//material/visualcollisiongeometrymesh filenamepackage://example-robot-data/robots/ur_description/meshes/ur5/collision/wrist1.stl//geometry/collisioninertialmass value1.219/origin rpy0 0 0 xyz0.0 0.0 0.0/inertia ixx0.111172755531 ixy0.0 ixz0.0 iyy0.111172755531 iyz0.0 izz0.21942//inertial/linkjoint namewrist_2_joint typerevoluteparent linkwrist_1_link/child linkwrist_2_link/origin rpy0.0 0.0 0.0 xyz0.0 0.093 0.0/axis xyz0 0 1/limit effort28.0 lower-6.28318530718 upper6.28318530718 velocity3.2/dynamics damping0.0 friction0.0//jointlink namewrist_2_linkvisualgeometrymesh filenamepackage://example-robot-data/robots/ur_description/meshes/ur5/visual/wrist2.dae//geometrymaterial nameLightGreycolor rgba0.7 0.7 0.7 1.0//material/visualcollisiongeometrymesh filenamepackage://example-robot-data/robots/ur_description/meshes/ur5/collision/wrist2.stl//geometry/collisioninertialmass value1.219/origin rpy0 0 0 xyz0.0 0.0 0.0/inertia ixx0.111172755531 ixy0.0 ixz0.0 iyy0.111172755531 iyz0.0 izz0.21942//inertial/linkjoint namewrist_3_joint typerevoluteparent linkwrist_2_link/child linkwrist_3_link/origin rpy0.0 0.0 0.0 xyz0.0 0.0 0.09465/axis xyz0 1 0/limit effort28.0 lower-6.28318530718 upper6.28318530718 velocity3.2/dynamics damping0.0 friction0.0//jointlink namewrist_3_linkvisualgeometrymesh filenamepackage://example-robot-data/robots/ur_description/meshes/ur5/visual/wrist3.dae//geometrymaterial nameLightGreycolor rgba0.7 0.7 0.7 1.0//material/visualcollisiongeometrymesh filenamepackage://example-robot-data/robots/ur_description/meshes/ur5/collision/wrist3.stl//geometry/collisioninertialmass value0.1879/origin rpy0 0 0 xyz0.0 0.0 0.0/inertia ixx0.0171364731454 ixy0.0 ixz0.0 iyy0.0171364731454 iyz0.0 izz0.033822//inertial/linkjoint nameee_fixed_joint typefixedparent linkwrist_3_link/child linkee_link/origin rpy0.0 0.0 1.57079632679 xyz0.0 0.0823 0.0//jointlink nameee_linkinertialmass value0/origin rpy0 0 0 xyz0 0 0/inertia ixx0 ixy0 ixz0 iyy0 iyz0 izz0//inertialcollisiongeometrybox size0.01 0.01 0.01//geometryorigin rpy0 0 0 xyz-0.01 0 0//collision/linktransmission nameshoulder_pan_transtypetransmission_interface/SimpleTransmission/typejoint nameshoulder_pan_jointhardwareInterfacehardware_interface/PositionJointInterface/hardwareInterface/jointactuator nameshoulder_pan_motormechanicalReduction1/mechanicalReduction/actuator/transmissiontransmission nameshoulder_lift_transtypetransmission_interface/SimpleTransmission/typejoint nameshoulder_lift_jointhardwareInterfacehardware_interface/PositionJointInterface/hardwareInterface/jointactuator nameshoulder_lift_motormechanicalReduction1/mechanicalReduction/actuator/transmissiontransmission nameelbow_transtypetransmission_interface/SimpleTransmission/typejoint nameelbow_jointhardwareInterfacehardware_interface/PositionJointInterface/hardwareInterface/jointactuator nameelbow_motormechanicalReduction1/mechanicalReduction/actuator/transmissiontransmission namewrist_1_transtypetransmission_interface/SimpleTransmission/typejoint namewrist_1_jointhardwareInterfacehardware_interface/PositionJointInterface/hardwareInterface/jointactuator namewrist_1_motormechanicalReduction1/mechanicalReduction/actuator/transmissiontransmission namewrist_2_transtypetransmission_interface/SimpleTransmission/typejoint namewrist_2_jointhardwareInterfacehardware_interface/PositionJointInterface/hardwareInterface/jointactuator namewrist_2_motormechanicalReduction1/mechanicalReduction/actuator/transmissiontransmission namewrist_3_transtypetransmission_interface/SimpleTransmission/typejoint namewrist_3_jointhardwareInterfacehardware_interface/PositionJointInterface/hardwareInterface/jointactuator namewrist_3_motormechanicalReduction1/mechanicalReduction/actuator/transmissiongazebo referenceshoulder_linkselfCollidetrue/selfCollide/gazebogazebo referenceupper_arm_linkselfCollidetrue/selfCollide/gazebogazebo referenceforearm_linkselfCollidetrue/selfCollide/gazebogazebo referencewrist_1_linkselfCollidetrue/selfCollide/gazebogazebo referencewrist_3_linkselfCollidetrue/selfCollide/gazebogazebo referencewrist_2_linkselfCollidetrue/selfCollide/gazebogazebo referenceee_linkselfCollidetrue/selfCollide/gazebo!-- ROS base_link to UR Base Coordinates transform --link namebaseinertialmass value0/origin rpy0 0 0 xyz0 0 0/inertia ixx0 ixy0 ixz0 iyy0 iyz0 izz0//inertial/linkjoint namebase_link-base_fixed_joint typefixed!-- NOTE: this rotation is only needed as long as base_link itself isnot corrected wrt the real robot (ie: rotated over 180degrees)--origin rpy0 0 -3.14159265359 xyz0 0 0/parent linkbase_link/child linkbase//joint!-- Frame coincident with all-zeros TCP on UR controller --link nametool0inertialmass value0/origin rpy0 0 0 xyz0 0 0/inertia ixx0 ixy0 ixz0 iyy0 iyz0 izz0//inertial/linkjoint namewrist_3_link-tool0_fixed_joint typefixedorigin rpy-1.57079632679 0 0 xyz0 0.0823 0/parent linkwrist_3_link/child linktool0//jointlink nameworld/joint nameworld_joint typefixedparent linkworld/child linkbase_link/origin rpy0.0 0.0 0.0 xyz0.0 0.0 0.0//joint /robot 二、base_link link namebase_link!-- 定义链接的可视化特性 --visual!-- 定义几何形状使用dae文件作为可视化模型 --geometrymesh filenamepackage://example-robot-data/robots/ur_description/meshes/ur5/visual/base.dae//geometry!-- 定义材质及颜色 --material nameLightGreycolor rgba0.7 0.7 0.7 1.0//material/visual!-- 定义链接的碰撞特性 --collision!-- 定义几何形状使用stl文件作为碰撞模型 --geometrymesh filenamepackage://example-robot-data/robots/ur_description/meshes/ur5/collision/base.stl//geometry/collision!-- 定义链接的惯性特性 --inertial!-- 定义链接的质量 --mass value4.0/!-- 定义质心的位置和方向 --origin rpy0 0 0 xyz0.0 0.0 0.0/!-- 定义链接的转动惯量 --inertia ixx0.00443333156 ixy0.0 ixz0.0 iyy0.00443333156 iyz0.0 izz0.0072//inertial/link该段XML代码在机器人建模中定义了一个名为“base_link”的链接单元这个链接具备视觉、碰撞和惯性属性适用于UR5机器人模型或类似应用场景。以下是各个部分的具体说明 visual 标签 定义了链接的可视化表示即渲染时显示的形状与外观。geometry标签内嵌套的mesh元素指定了一个三维模型文件文件路径为package://example-robot-data/robots/ur_description/meshes/ur5/visual/base.dae这是一个Collada (.dae)格式的文件包含了链接的三维几何形状数据。material标签定义了模型表面的材质信息这里创建了一个名为LightGrey的材质其颜色属性rgba值为(0.7, 0.7, 0.7, 1.0)表示一种浅灰色且完全不透明的颜色。 collision 标签 定义了此链接在进行物理模拟或碰撞检测时所使用的几何形状。同样在geometry标签内嵌套的 mesh 元素指定了一个碰撞模型文件文件路径为 “package://example-robot-data/robots/ur_description/meshes/ur5/collision/base.stl”这是一个 STereoLithography (.stl) 格式的文件常用于精确的碰撞检测计算。 inertial 标签 描述了链接的惯性属性这对于动态仿真非常重要涉及到质量和转动惯量等物理参数。mass标签定义了链接的质量其值为4.0千克。origin标签定义了链接质心的位置和方向这里的 rpy 属性代表绕三个坐标轴的旋转角度此处均为0xyz 属性则是质心相对于父坐标系的偏移量此处也是 0意味着质心位于原点。inertia标签提供了链接的惯性张量包含六个分量ixx, ixy, ixz, iyy, iyz, izz这些值反映了链接在不同方向上的转动惯量特性对于准确模拟物体运动状态至关重要。 总之这段XML代码在机器人模拟软件中为base_link链接创建了完整的视觉表现、碰撞检测模型以及必要的物理属性使得软件能够真实地模拟该链接在各种场景下的行为和反应。 这段XML代码定义了一个名为shoulder_pan_joint的关节类型为revolute表示旋转关节。它指定了关节的父链接和子链接以及关节的原点位置和旋转轴向。同时还设置了关节的运动范围、最大力矩、最大速度和动力学参数阻尼和摩擦力。 定义了一个名为“shoulder_pan_joint”的关节类型为“revolute”这是一种绕固定轴旋转的关节。 指定该关节的父级链接是“base_link”即该关节从“base_link”链接处开始。 指定该关节的子级链接是“shoulder_link”即关节连接到“shoulder_link”这一部分关节运动将影响到这个链接。 描述了关节在父链接坐标系下的原点位置其中rpy表示绕xyz轴的旋转角度此处均为0表示不旋转xyz表示沿xyz轴的平移距离此处z轴方向上有0.089159米的距离。 定义了关节的旋转轴xyz值为(0, 0, 1)表示关节绕z轴正方向进行旋转。 限制关节的运动范围和性能 effort指定关节的最大输出力矩这里是150.0单位。lower 和 upper分别设定了关节允许的最小和最大旋转角度这里都设置为-π到π弧度意味着关节可以360度全范围旋转。velocity指定了关节的最大速度这里为3.15弧度每秒。 描述关节的动力学特性 damping表示关节阻尼系数这里是0.0意味着没有额外的阻尼效应。friction表示关节摩擦力这里的值也为0.0意味着没有考虑摩擦力的影响。 三、shoulder_pan_joint !-- 定义名为 shoulder_pan_joint 的关节 -- joint nameshoulder_pan_joint typerevolute!-- 指定该关节连接于父级链接此处为 base_link --parent linkbase_link/!-- 指定该关节连接于子级链接此处为 shoulder_link --child linkshoulder_link/!-- 定义关节相对于父级链接的原点坐标以RPYRoll-Pitch-Yaw顺序指定旋转角度xyz表示直角坐标偏移 --origin rpy0.0 0.0 0.0 xyz0.0 0.0 0.089159/!-- 定义关节轴的方向xyz三元组表示关节旋转轴的方向向量 --axis xyz0 0 1/!-- 定义关节的运动限制参数 --limit!-- 最大允许力矩effort limit --effort150.0/effort!-- 关节可旋转的最小和最大角度范围 --lower-6.28318530718/lowerupper6.28318530718/upper!-- 关节的最大允许速度velocity limit --velocity3.15/velocity/limit!-- 定义关节动力学特性 --dynamics!-- 关节阻尼系数damping coefficient --damping0.0/damping!-- 关节摩擦系数friction coefficient --friction0.0/friction/dynamics/joint这段XML代码定义了一个名为shoulder_pan_trans的传输装置transmission它使用了transmission_interface/SimpleTransmission类型。该传输装置连接了一个名为shoulder_pan_joint的关节该关节使用了hardware_interface/PositionJointInterface硬件接口。此外该传输装置还有一个名为shoulder_pan_motor的执行器它具有一个机械传动比为1的设置。 transmission nameshoulder_pan_trans此元素定义了一个名为“shoulder_pan_trans”的传输组件它是机器人系统中关节和执行器之间的桥梁用于实现力矩、速度或位置等物理量的转换。typetransmission_interface/SimpleTransmission/type这个属性指定了所使用的传输类型为“SimpleTransmission”这是ROS控制框架中的一个标准传输类它提供了一种简单的线性映射机制即将执行器如电机的输出直接映射到关节的角度或转速。joint nameshoulder_pan_joint这一部分定义了与该传输关联的关节名称为shoulder_pan_joint。这意味着该传输配置将影响该特定关节的行为。hardwareInterfacehardware_interface/PositionJointInterface/hardwareInterface这里指定了关节使用的硬件接口类型为“hardware_interface/PositionJointInterface”。这意味着该关节在硬件层面上支持位置控制即可以通过发送目标位置值来控制其运动。actuator nameshoulder_pan_motor这部分定义了驱动关节运动的实际执行器设备名称为shoulder_pan_motor。mechanicalReduction1/mechanicalReduction这一属性表示执行器电机与关节之间的机械传动比为1也就是说执行器的每单位输出直接对应关节的单位运动没有额外的齿轮或其他机械结构导致的扭矩放大或缩小。在实际应用中如果存在齿轮箱等传动装置这个值通常会大于1表示扭矩放大若小于1则表示扭矩减小或速度增大。 四、shoulder_pan_trans !-- 定义名为 shoulder_pan_trans 的传动装置 -- transmission nameshoulder_pan_trans!-- 指定传动装置的类型这里是基于 transmission_interface 包中的 SimpleTransmission 类型 --typetransmission_interface/SimpleTransmission/type!-- 定义与传动装置关联的关节信息 --joint nameshoulder_pan_joint!-- 指定关节使用的硬件接口这里是 hardware_interface 包中的 PositionJointInterface --!-- 这意味着该关节支持位置控制即可以接收并执行位置指令 --hardwareInterfacehardware_interface/PositionJointInterface/hardwareInterface/joint!-- 定义传动装置对应的执行器例如电机 --actuator nameshoulder_pan_motor!-- 指定执行器到关节之间的机械传动比 --!-- 值为1表示执行器的输出直接对应关节的运动没有额外的减速或增速 --mechanicalReduction1/mechanicalReduction/actuator/transmission这段XML代码来自机器人建模领域主要用来描述机器人模型中的一个链接Link及其与另一个链接之间的固定关节Joint。这里是在UR机器人系统中定义从ROSRobot Operating System框架下的“base_link”坐标系到实际UR机器人基座坐标系的转换关系。 link namebase 这个标签定义了一个名为“base”的链接它代表了UR机器人系统的基座部分在机器人模型中每个链接通常包含形状、质量、惯性等物理特性。 inertial标签定义了该链接的惯性属性 mass value0/设置链接的质量为0这可能是因为此处简化处理不考虑基座的质量属性。origin rpy0 0 0 xyz0 0 0/设置惯性参考坐标系原点的位置和方向这里的rpy参数分别代表绕x、y、z轴的旋转角度xyz参数则是原点在父坐标系下的位置坐标这里都设为0意味着惯性参考坐标系与父坐标系对齐且位于原点。inertia ixx0 ixy0 ixz0 iyy0 iyz0 izz0/定义了链接的惯性张量其中各个参数代表不同维度的转动惯量这里所有值均为0同样可能是因为简化处理或默认假设基座的转动惯量在此场景下可以忽略。 joint namebase_link-base_fixed_joint typefixed 定义了一个名为“base_link-base_fixed_joint”的关节其类型为“fixed”这意味着这个关节连接的两个链接之间没有相对运动即“base_link”和“base”是固定在一起的。origin rpy0 0 -3.14159265359 xyz0 0 0/设置关节相对于父链接这里是“base_link”的位置和姿态rpy参数表明需要进行一个沿z轴的180度旋转可能是为了调整坐标系的方向以匹配真实机器人的方向。parent linkbase_link/声明此关节的父链接是“base_link”也就是ROS框架下的基础坐标系。child linkbase/声明此关节的子链接是“base”即UR机器人的基座坐标系。 通过这种方式这段XML代码建立了ROS框架下的“base_link”与UR机器人实际基座坐标系之间的关联并通过固定关节保证了两者间不存在相对运动。 五、ROS base_link 坐标系到 UR 机器人 ‘Base’ 坐标系的转换 !-- ROS base_link 坐标系到 UR 机器人 Base 坐标系的转换 --!-- 首先定义一个名为 base 的 Link表示 UR 机器人的基座 -- link namebase!-- 定义 Link 的惯性属性 --inertial!-- 设置 Link 的质量为 0此处可能是出于简化考虑或者基座质量较小可忽略 --mass value0/!-- 设置 Link 惯性参考坐标系的原点rpy 表示绕 x、y、z 轴的旋转角度xyz 表示在父坐标系下的位置坐标这里都为 0意味着惯性参考坐标系与父坐标系重合且位于原点 --origin rpy0 0 0 xyz0 0 0/!-- 定义 Link 的惯性张量ixx, ixy, ixz, iyy, iyz, izz 分别代表绕对应轴的转动惯量分量此处所有值均为 0同样可能是因为简化处理认为基座的转动惯量在此场景下可以忽略 --inertia ixx0 ixy0 ixz0 iyy0 iyz0 izz0//inertial /link!-- 定义一个名为 base_link-base_fixed_joint 的 Joint类型为 fixed表示这是一个固定关节 -- joint namebase_link-base_fixed_joint typefixed!-- 注意这里的旋转参数 rpy0 0 -3.14159265359 是因为 base_link 相对于真实机器人本身的方向需要校正即 base_link 相对于机器人基座需要旋转 180 度仅当 base_link 未按照真实机器人实际方向修正时才需要此旋转--origin rpy0 0 -3.14159265359 xyz0 0 0/!-- 定义 Joint 的父级 Link此处为 ROS 中的 base_link 坐标系 --parent linkbase_link/!-- 定义 Joint 的子级 Link此处为 UR 机器人的基座坐标系 --child linkbase//joint当然以下是对该段XML代码中各部分的详细解释 link nametool0这部分定义了一个新的链接link元素名称为 “tool0”在机器人模型中通常表示机器人的末端执行器或工具。 inertial这个标签定义了链接的惯性属性包括质量、转动惯量以及质心的位置。 mass value0/声明该链接的质量为0意味着“tool0”是一个虚拟的、无质量的链接。origin rpy0 0 0 xyz0 0 0/定义了链接质心的初始方向roll-pitch-yaw角和三维坐标此处均为原点0, 0, 0。inertia ixx0 ixy0 ixz0 iyy0 iyz0 izz0/定义了链接的六维转动惯量矩阵所有元素均为0进一步表明此链接没有惯性效应。 joint namewrist_3_link-tool0_fixed_joint typefixed定义了一个名为 “wrist_3_link-tool0_fixed_joint” 的关节类型为 “fixed”即固定关节这意味着工具0和上一级链接这里是wrist_3_link之间不存在相对运动。 origin rpy-1.57079632679 0 0 xyz0 0.0823 0/定义了该固定关节相对于父级链接wrist_3_link的位置使用 roll-pitch-yaw 角度rpy和xyz坐标表示这里表示工具相对于手腕有一个负的π/2-90度的绕Z轴旋转并且沿Y轴有0.0823米的偏移。parent linkwrist_3_link/声明此关节的父级链接为 “wrist_3_link”。child linktool0/声明此关节的子级链接为前面定义的 “tool0”。 link nameworld/定义了一个名为 “world” 的链接通常表示机器人所在的全局参考系或环境。 joint nameworld_joint typefixed定义了一个名为 “world_joint” 的固定关节用于将 “world” 链接与 “base_link” 链接相连。 parent linkworld/声明此关节的父级链接为 “world”。child linkbase_link/声明此关节的子级链接为 “base_link”通常表示机器人的基座。origin rpy0.0 0.0 0.0 xyz0.0 0.0 0.0/固定关节相对于父级链接world的原点位置这里的值表示基座链接位于世界坐标系的原点且方向与世界坐标系一致。 总结来说这段XML代码定义了一个零质量的工具链接tool0它通过一个固定关节与机器人手腕链接相接并且整个机器人模型通过另一个固定关节与世界的坐标系关联起来。 六、与全零TCP工具坐标系重合的工具链接 !-- 定义一个与全零TCP工具坐标系重合的工具链接 -- link nametool0!-- 描述工具链接的惯性特性 --inertial!-- 设定工具的质量为0 --mass value0/!-- 设置工具质心的原始方向欧拉角和三维坐标此处均为原点 --origin rpy0 0 0 xyz0 0 0/!-- 设定工具的六自由度转动惯量矩阵所有元素均为0表示无惯性效应 --inertia ixx0 ixy0 ixz0 iyy0 iyz0 izz0//inertial /link!-- 定义一个名为wrist_3_link-tool0_fixed_joint的固定关节 -- joint namewrist_3_link-tool0_fixed_joint typefixed!-- 设置该固定关节相对于其父级链接wrist_3_link的位置姿态 --!-- 这里表示工具绕Z轴逆时针旋转90度-π/2并沿Y轴向上偏移0.0823米 --origin rpy-1.57079632679 0 0 xyz0 0.0823 0/!-- 定义该关节的父级链接 --parent linkwrist_3_link/!-- 定义该关节的子级链接 --child linktool0/ /joint!-- 定义一个代表全局参考系或环境的链接名为world -- link nameworld/!-- 定义一个名为world_joint的固定关节 -- joint nameworld_joint typefixed!-- 定义该关节的父级链接为world --parent linkworld/!-- 定义该关节的子级链接为base_link通常代表机器人的基座 --child linkbase_link/!-- 设置该固定关节的原点位置此处表示基座链接与世界坐标系的原点重合 --!-- 并且基座链接的方向与世界坐标系保持一致 --origin rpy0.0 0.0 0.0 xyz0.0 0.0 0.0/ /joint