设计模式——方法链or流式接口

方法链或流式接口是一种编程模式或设计模式。核心思想是通过返回对象自身的应用,使得可以在一个表达式中连续调用多个方法。

c++中实现这种模式

1.基本语法规则

(1)每个可链接的方法都返回对象自身的引用(通常是*this);
(2)方法通常返回的类型为className&或className*

2.实现示例

class ChainableClass {
public:ChainableClass& method1(int param) {// 方法1的实现return *this;}ChainableClass& method2(std::string param) {// 方法2的实现return *this;}void finalMethod() {// 最终方法,可能不返回 *this}
};

3.使用示例

ChainableClass obj;
obj.method1(10).method2("hello").finalMethod();

4.实现细节

(1)确保每个可链接的方法都返回 *this。
(2)通常,只有不需要返回特定值的方法才适合这种模式。
(3)最后一个方法可能不返回 *this,而是执行某些最终操作。

5.实际应用实现一

实现从rosbag中读取2d scan并plot的结果

namespace sad {
/*** ROSBAG IO* 指定一个包名,添加一些回调函数,就可以顺序遍历这个包*/
class RosbagIO {public:explicit RosbagIO(std::string bag_file, DatasetType dataset_type = DatasetType::NCLT): bag_file_(std::move(bag_file)), dataset_type_(dataset_type) {assert(dataset_type_ != DatasetType::UNKNOWN);}using MessageProcessFunction = std::function<bool(const rosbag::MessageInstance &m)>;/// 一些方便直接使用的topics, messagesusing Scan2DHandle = std::function<bool(sensor_msgs::LaserScanPtr)>;// 遍历文件内容,调用回调函数void Go();/// 通用处理函数RosbagIO &AddHandle(const std::string &topic_name, MessageProcessFunction func) {process_func_.emplace(topic_name, func);return *this;}/// 2D激光处理RosbagIO &AddScan2DHandle(const std::string &topic_name, Scan2DHandle f) {return AddHandle(topic_name, [f](const rosbag::MessageInstance &m) -> bool {auto msg = m.instantiate<sensor_msgs::LaserScan>();if (msg == nullptr) {return false;}return f(msg);});}/// 多回波2D激光处理RosbagIO &AddMultiScan2DHandle(const std::string &topic_name, MultiScan2DHandle f) {...}.../// 清除现有的处理函数void CleanProcessFunc() { process_func_.clear(); }private:std::map<std::string, MessageProcessFunction> process_func_;std::string bag_file_;DatasetType dataset_type_;...
};}  // namespace sadvoid RosbagIO::Go() {rosbag::Bag bag(bag_file_);LOG(INFO) << "running in " << bag_file_ << ", reg process func: " << process_func_.size();if (!bag.isOpen()) {LOG(ERROR) << "cannot open " << bag_file_;return;}auto view = rosbag::View(bag);for (const rosbag::MessageInstance &m : view) {auto iter = process_func_.find(m.getTopic());if (iter != process_func_.end()) {iter->second(m);}if (global::FLAG_EXIT) {break;}}bag.close();LOG(INFO) << "bag " << bag_file_ << " finished.";
}int main(int argc, char** argv) {...sad::RosbagIO rosbag_io(fLS::FLAGS_bag_path);rosbag_io.AddScan2DHandle("/pavo_scan_bottom",[](Scan2d::Ptr scan) {cv::Mat image;sad::Visualize2DScan(scan, SE2(), image, Vec3b(255, 0, 0));cv::imshow("scan", image);cv::waitKey(20);return true;}).Go();return 0;
}

简单几点解释

a.方法链:
每个方法(如AddScan2DHandle)返回RosbagIO对象的引用(*this),这允许我们继续在返回值上调用其他方法。

b.注册过程:
.AddScan2DHandle()方法注册了一个处理函数,用于处理特定话题(“/pavo_scan_bottom”)的2D激光扫描数据。
using MessageProcessFunction = std::function<bool(const rosbag::MessageInstance &m)>;
std::map<std::string, MessageProcessFunction> process_func_;
process_func_是一个map类型,键为话题名字,值为函数指针即注册的话题对应的处理函数。

c.执行过程:
.Go()方法是实际开始处理ROS bag文件的触发器。它会遍历bag文件中的所有消息,并对每个匹配的消息调用相应的处理函数。

总结如下:
Go中变量bag文件中每个消息,每个消息都是一个MessageInstance;
调用AddHandle注册的函数———AddScan2DHandle注册的lambda函数(f)————继续调用f(msg),实现点云scan显示。

6.实际应用实现二

//定义类
class TxtIO {public:TxtIO(const std::string &file_path) : fin(file_path) {}// 定义函数指针using IMUProcessFuncType = std::function<void(const IMU &)>;using OdomProcessFuncType = std::function<void(const Odom &)>;using GNSSProcessFuncType = std::function<void(const GNSS &)>;// 函数注册TxtIO &SetIMUProcessFunc(IMUProcessFuncType imu_proc) {imu_proc_ = std::move(imu_proc);return *this;}TxtIO &SetOdomProcessFunc(OdomProcessFuncType odom_proc) {odom_proc_ = std::move(odom_proc);return *this;}TxtIO &SetGNSSProcessFunc(GNSSProcessFuncType gnss_proc) {gnss_proc_ = std::move(gnss_proc);return *this;}// 执行void Go();private:std::ifstream fin;IMUProcessFuncType imu_proc_;OdomProcessFuncType odom_proc_;GNSSProcessFuncType gnss_proc_;
};void TxtIO::Go() {...while (!fin.eof()) {if (data_type == "IMU" && imu_proc_) {double time, gx, gy, gz, ax, ay, az;ss >> time >> gx >> gy >> gz >> ax >> ay >> az;// imu_proc_(IMU(time, Vec3d(gx, gy, gz) * math::kDEG2RAD, Vec3d(ax, ay, az)));imu_proc_(IMU(time, Vec3d(gx, gy, gz), Vec3d(ax, ay, az)));} else if (data_type == "ODOM" && odom_proc_) {double time, wl, wr;ss >> time >> wl >> wr;odom_proc_(Odom(time, wl, wr));} else if (data_type == "GNSS" && gnss_proc_) {double time, lat, lon, alt, heading;bool heading_valid;ss >> time >> lat >> lon >> alt >> heading >> heading_valid;gnss_proc_(GNSS(time, 4, Vec3d(lat, lon, alt), heading, heading_valid));}}LOG(INFO) << "done.";
}
...
//方法链或流式接口
TEST(PREINTEGRATION_TEST, ESKF_TEST) {sad::TxtIO io(FLAGS_txt_path);io.SetIMUProcessFunc([&](const sad::IMU& imu) {/// IMU 处理函数...}).SetGNSSProcessFunc([&](const sad::GNSS& gnss) {/// GNSS 处理函数...}).SetOdomProcessFunc([&](const sad::Odom& odom) { imu_init.AddOdom(odom); }).Go();

简单几点解释

a.方法链:
每个方法(如SetIMUProcessFunc)返回TxtIO对象的引用(*this)。

b.注册过程:
SetIMUProcessFunc方法注册了一个处理IMU函数;SetOdomProcessFunc、SetGNSSProcessFunc类似。

c.执行过程:
.Go()方法是实际开始处理Txt 文本。它会遍历Txt 文件中的所有数据,并根据关键词“IMU”、“ODOM”、"GNSS"匹配相应的处理函数,直到执行完文本所有数据。

7.参考

<<自动驾驶与机器人中的SLAM技术从理论到实践>>

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.mzph.cn/news/888372.shtml

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

JavaScript实现tab栏切换

JavaScript实现tab栏切换 代码功能概述 这段代码实现了一个简单的选项卡&#xff08;Tab&#xff09;切换功能。它通过操作 HTML 元素的类名&#xff08;class&#xff09;来控制哪些选项卡&#xff08;Tab&#xff09;和对应的内容板块显示&#xff0c;哪些隐藏。基本思路是先…

《网络聊天室项目:全面分析测试报告》

目录 一、项目介绍二、项目功能三、测试计划1. 编写测试用例2. 实际执行测试的部分操作步骤3. 自动化测试 四、项目bug&#xff08;1&#xff09;bug描述&#xff08;2&#xff09;bug描述 五、项目总结 一、项目介绍 网络聊天室项目实现了一个网络交流平台&#xff0c;用户在w…

大数据新视界 -- 大数据大厂之 Hive 数据压缩:优化存储与传输的关键(上)(19/ 30)

&#x1f496;&#x1f496;&#x1f496;亲爱的朋友们&#xff0c;热烈欢迎你们来到 青云交的博客&#xff01;能与你们在此邂逅&#xff0c;我满心欢喜&#xff0c;深感无比荣幸。在这个瞬息万变的时代&#xff0c;我们每个人都在苦苦追寻一处能让心灵安然栖息的港湾。而 我的…

软通动力携子公司鸿湖万联、软通教育助阵首届鸿蒙生态大会成功举办

11月23日中国深圳&#xff0c;首届鸿蒙生态大会上&#xff0c;软通动力及软通动力子公司鸿湖万联作为全球智慧物联网联盟&#xff08;GIIC&#xff09;理事单位、鸿蒙生态服务&#xff08;深圳&#xff09;有限公司战略合作伙伴&#xff0c;联合软通教育深度参与了大会多项重磅…

开发一套ERP 第十弹 图片作为配置文件,本地读取图片,定时更新图片类型

echo Hello World在同一数据库中在建一个图床数据表,产品一,一对应,图片命名 最优的方案&#xff0c;使用 rust 在构建一个 http server 用于管理非数据库资源,也可以将来对接不同的图床&#xff0c;部署方便 考虑到数据库资源和图片资源,都可以被远程访问这种方法最佳

动手学深度学习10.5. 多头注意力-笔记练习(PyTorch)

本节课程地址&#xff1a;多头注意力代码_哔哩哔哩_bilibili 本节教材地址&#xff1a;10.5. 多头注意力 — 动手学深度学习 2.0.0 documentation 本节开源代码&#xff1a;...>d2l-zh>pytorch>chapter_multilayer-perceptrons>multihead-attention.ipynb 多头注…

故障诊断 | Transformer-LSTM组合模型的故障诊断(Matlab)

效果一览 文章概述 故障诊断 | Transformer-LSTM组合模型的故障诊断(Matlab) 源码设计 %% 初始化 clear close all clc disp(此程序务必用2023b及其以上版本的MATLAB!否则会报错!) warning off %

用html+jq实现元素的拖动效果——js基础积累

用htmljq实现元素的拖动效果 效果图如下&#xff1a; 将【item10】拖动到【item1】前面 直接上代码&#xff1a; html部分 <ul id"sortableList"><li id"item1" class"w1" draggable"true">Item 1</li><li …

单片机学习笔记 12. 定时/计数器_定时

更多单片机学习笔记&#xff1a;单片机学习笔记 1. 点亮一个LED灯单片机学习笔记 2. LED灯闪烁单片机学习笔记 3. LED灯流水灯单片机学习笔记 4. 蜂鸣器滴~滴~滴~单片机学习笔记 5. 数码管静态显示单片机学习笔记 6. 数码管动态显示单片机学习笔记 7. 独立键盘单片机学习笔记 8…

【后端开发】Go语言编程实践,Goroutines和Channels,基于共享变量的并发,反射与底层编程

【后端开发】Go语言编程实践&#xff0c;Goroutines和Channels&#xff0c;基于共享变量的并发&#xff0c;反射与底层编程 【后端开发】Go语言高级编程&#xff0c;CGO、Go汇编语言、RPC实现、Web框架实现、分布式系统 文章目录 1、并发基础, Goroutines和Channels2、基于共享…

人机交互革命,为智能座舱市场激战注入一针「催化剂」

从AIGC到AGI赋能&#xff0c;智能座舱人机交互体验迎来新范式。 不断训练、迭代的大模型&#xff0c;为智能座舱带来了更全面的感知能力、更准确的认知理解&#xff0c;以及更丰富的交互模态&#xff0c;显著提升了其智能化水平。 “AI大模型的快速应用与迭代&#xff0c;推动…

计算机视觉硬件知识点整理六:工业相机选型

文章目录 前言一、工业数字相机的分类二、相机的主要参数三、工业数字摄像机主要接口类型四、选择工业相机的考量因素六、实例分析 前言 随着科技的不断进步&#xff0c;工业自动化领域正经历着前所未有的变革。作为工业自动化的重要组成部分&#xff0c;工业相机在工业检测、…

如何使用brew安装phpredis扩展?

如何使用brew安装phpredis扩展&#xff1f; phpredis扩展是一个用于PHP语言的Redis客户端扩展&#xff0c;它提供了一组PHP函数&#xff0c;用于与Redis服务器进行交互。 1、cd到php某一版本的bin下 /usr/local/opt/php8.1/bin 2、下载 phpredis git clone https://githu…

硬件看门狗工作原理

硬件看门狗是什么&#xff1f; 硬件看门狗&#xff08;Hardware Watchdog&#xff09;是一种用于监控系统运行状态的硬件设备或电路。它的主要功能是检测系统是否正常运行&#xff0c;并在系统出现故障或无响应时自动重启或采取其他恢复措施。 工作原理与引脚 硬件看门狗一般…

神经网络中的优化方法(一)

目录 1. 与纯优化的区别1.1 经验风险最小化1.2 代理损失函数1.3 批量算法和小批量算法 2. 神经网络中优化的挑战2.1 病态2.2 局部极小值2.3 高原、鞍点和其他平坦区域2.4 悬崖和梯度爆炸2.5 长期依赖2.6 非精确梯度2.7 局部和全局结构间的弱对应 3. 基本算法3.1 随机梯度下降(小…

海康gige工业相机无驱动取像突破(c#实现,最后更新,你也可以移植到linux下去用)

买了3个海康的相机&#xff0c;最初测试成功的是500万相机。 然后写了一个通用版&#xff0c;害怕有问题&#xff0c;又买了600万的相机&#xff0c;测试果然不及格&#xff0c;花了九牛二虎之力找到一个小问题&#xff0c;就这个 if (changdu > 1000)&#xff1b; 最后又…

Linux -初识 与基础指令1

博客主页&#xff1a;【夜泉_ly】 本文专栏&#xff1a;【Linux】 欢迎点赞&#x1f44d;收藏⭐关注❤️ 文章目录 &#x1f4da; 前言&#x1f5a5;️ 初识&#x1f510; 登录 root用户&#x1f465; 两种用户➕ 添加用户&#x1f9d1;‍&#x1f4bb; 登录 普通用户⚙️ 常见…

Elasticsearch在liunx 中单机部署

下载配置 1、下载 官网下载地址 2、上传解压 tar -zxvf elasticsearch-XXX.tar.gz 3、新建组和用户 &#xff08;elasticsearch 默认不允许root账户&#xff09; #创建组 es groupadd es #新建用户 useradd ryzhang -g es 4、更改文件夹的用户权限 chown -R ryzhang …

Refit 使用详解

Git官网&#xff1a;https://github.com/reactiveui/refit Refit 是一个针对 .NET 应用程序的 REST API 客户端库&#xff0c;它通过接口定义 API 调用&#xff0c;从而简化与 RESTful 服务的交互。其核心理念是利用声明性编程的方式来创建 HttpClient 客户端&#xff0c;使得…

《山海经》:北山

《山海经》&#xff1a;北山 北山一经单狐山求如山&#xff08;水马&#xff1a;形状与马相似&#xff0c;滑鱼&#xff1a;背部红色&#xff09;带山&#xff08;䑏疏&#xff1a;似马&#xff0c;一只角&#xff0c;鵸鵌&#xff1a;状乌鸦五彩斑斓&#xff0c;儵鱼&#xff…