本文以slam开源框架为例列出一些用c++11开发框架的技巧
1 程序框架以及类之间的调用关系处理。
slam由里程计,前端,后端,地图,数据集, 相机 ,建图,匹配,栅格等元素组成,这些元素统统都可以定义为单独的类,每个类之间可以通过智能指针相互指向和调用,每个类定义为接口类,别的类调用是只调用接口不能直接调用类内方法和访问成员变量,类内成员变量都是私有的,如果需要赋值,只能通过接口类访问内部参数,这样的定义方法做到类内外的解耦保护了类内的成员变量,同时也利于单独更新与编译。当修改某个类时只需单独修改前端并编译即可,做到了单独改动,单独编译。
class front;//前端类,其实现在cpp文件中,修改前端只需修改cpp不需要修改头文件class front_impl_ //前端接口类
{//前端类访问function1();function2();std::shared_ptr<front> front//通过接口访问前端函数
}
2 线程启动与消息通知
线程的创建和启动通常放在构造函数中,用智能指针创建后自动启动,启动后可以根据条件状态决定是否进行下一步操作。同时也可以用c++11信号和变量
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std::condition_variable map_update_;
map_update_.notify_one();std::atomic<bool> backend_running_;b