当你的需求和场景都足够固定明确的时候，直通滤波是最快最简单的方法

一、算法介绍

点云的直通滤波（Pass-Through Filtering）是一种常用的点云滤波方法，用于根据指定维度的数值范围来过滤点云数据。通过直通滤波，可以选择出落在指定范围内的点云数据，而滤除不在范围内的点。

通常情况下，点云数据包含三个维度：X、Y 和 Z，分别表示点的空间坐标。在地面提取应用中，可以使用 Z 轴上的直通滤波来提取地面点。地面点的 Z 值通常位于一定范围内，例如平坦地面的 Z 值范围比较小。

具体地，在根据 Z 轴进行直通滤波提取地面点时，首先要确定地面点的高程范围，即最小高程值和最大高程值。然后，利用直通滤波器，根据这一高程范围选择出符合条件的点云数据，滤掉其他不在该范围内的点。

通过直通滤波提取地面点，可以对点云数据进行地面分割和去除非地面物体的操作，有助于后续进行地面建模、景观分析等应用。

含树木点云的原始场景，直通滤波结果如下：