ORBSLAM3与GPS进行松组合

文章目录

  • 预备知识
    • orbslam3
    • vins-fusion中的GPS融合策略
  • 数据准备
  • 环境准备
  • 更改配置
    • globalOptNode.cpp
  • 代码运行
  • 融合结果

预备知识

orbslam3

ORBSLAM3 是一个最新的视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统，它建立在成功的 ORBSLAM2 系统的基础上，引入了多种新的特性和改进。SLAM 系统的目标是同时完成移动机器人或者设备的定位和环境地图的构建。

以下是 ORBSLAM3 的一些关键特点：

  • 多传感器融合：
    ORBSLAM3 设计用于支持多种类型的传感器输入，包括单目、双目和RGB-D相机，甚至可以融合惯性测量单元（I

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