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一.前言

二.代码

2.1完整代码

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一.前言

这段代码的主要部分。

变量声明:

• 使用OpenCV库（表示为cv::）声明了多个变量，包括图像（im）、关键点（vIniKeys, vCurrentKeys等）、匹配（vMatches）、跟踪点（vTracks）等。
• state 表示跟踪的状态。
• Frame、MapPoint 可能是自定义的数据结构或类，用于表示帧和地图点。
• 还声明了一些颜色变量（<