命令安装只需要
sudo apt-get install canutils

一、下载源码
下载canutils和libsocketcan
libsocketcan地址：https://public.pengutronix.de/software/libsocketcan/libsocketcan-0.0.11.tar.bz2 #0.0.11版本
canutils地址：https://public.pengutronix.de/software/socket-can/canutils/v4.0/canutils-4.0.6.tar.bz2 #4.0.6版本
解压如下：
tar -jxvf libsocketcan-0.0.11.tar.bz2
tar -jxvf canutils-4.0.6.tar.bz2

硬件环境飞腾e2000，板子上编译

二、先编译libsocketcan
cd ./libsocketcan-0.0.11
mkdir out
1.配置
./configure --prefix=/home/user/xxx/libsocketcan-0.0.11/out
交叉编译需要指定工具链如下：
./configure --host=arm-linux-gnueabhif --prefix=/home/zhangyi/work/psoc_ltp/libsocketcan-0.0.11/out
2.编译
make
make install

生成的库在out/lib目录下

三、编译canutils
cd ./canutils-4.0.6
mkdir out

1.先将 libsocketcan 里面的头文件 libsocketcan.h can_netlink.h 复制到 canutils 的 include 里面
…/libsocketcan-0.0.11/out/include/libsocketcan.h include/
…/libsocketcan-0.0.11/out/include/can_netlink.h include/
2.配置
./configure --host=arm-linux-gnueabhif --prefix=/home/zhangyi/work/psoc_ltp/canutils-4.0.6/out libsocketcan_LIBS=-lsocketcan LDFLAGS=“-L/home/zhangyi/work/psoc_ltp/libsocketcan-0.0.11/out/lib/” libsocketcan_CFLAGS=“-I/home/zhangyi/work/psoc_ltp/libsocketcan-0.0.11/out/include”
3.编译
make
make install

四、测试
cd out/bin
./cansend can0 123#11223344556677;

也可以写成脚本测试
cat testcansend.sh

while true
do./cansend can0 123#11223344556677;sleep 1
done

五、软连接进文件系统