字符驱动程序用于与Linux内核中的设备进行交互；
字符设备指的是像内存区域这样的硬件组件，通常称为伪设备；
用户空间应用程序通常使用open read write等系统调用与这些设备通信；

虚拟文件系统 VFS

把用户空间的系统调用连接到设备驱动的系统调用实现方法上。
内核的虚拟文件系统 virtual file system，在内核空间
设备驱动需要使用内核的API向虚拟文件系统注册

设备号

Major numbers（指示特定的驱动） + Minor numbers（表示指定的设备文件）

设备创建时候在VFS注册设备号，虚拟文件系统，将设备文件的设备号与驱动程序列表进行比较，选择正确的驱动程序，并将用户请求连接到对应驱动程序的文件操作方法。

相关Kernel APIs

kernel functions and data structures（Creation）	（Deletion）	kernel header file
alloc_chrdev_region()	unregister_chrdev_region()	include/linux/fs.h
cdev_init() cdev_add()	cdev_del()	include/linux/cdev.h
device_creat() class_creat()	device_destory() class_destory	include/linux/device.h
copy_to_user() copy_from_user()		include/linux/uaccess.h
VFS structure definitions		include/linux/cdev.h

动态申请设备号

alloc_chrdev_region() 可以动态申请主设备号，保证唯一性，传输设备号（dev_t [u32]）地址和次设备号起始（一般0）和个数。

dev_t device_number;  //32bit
int minor_no = MINOR(device_number);  //后20bit  `kdev_t.h`
int major_no = MAJOR(device_number);  //前12bitMKDEV(int major, int minor);

动态创建设备文件

当收到uevent，udev根据uevent内存储的细节在dev目录下创建设备文件。

class_create ：在sysf中创建一个目录/sys/Class/<your_class_name>
device_create：在上面目录下使用设备名创建一个子目录/sys/Class/<your_class_name>/<your_device_name> /dev 这里的dev文件存储设备名主副设备号等
udev：用户空间的应用，动态创建设备文件/sys/Class/<your_class_name>/<your_device_name> /dev --> dev/your_device_name

内核空间和用户空间的数据交换

用户空间的指针不是完全可信的，用户地址空间有时可能无效，虚拟内存管理器可以交换出这些内存位置。
内核级代码不能直接引用用户级内存指针；
使用内核数据复制工具copy_to_user copy_from_user。工具会检查用户空间指针是否有效

系统调用方法

read

用户级进程执行read系统调用从文件中读取。文件可以是普通文件，也可以是一个设备文件（处理具体设备）。

例如前面的伪字符设备，有一块内存数组（设备内存buffer）。当用户程序在该设备文件上发出read系统调用时，应该将数据从设备buffer传到用户buffer。该数据拷贝发生在内核端到用户端。

write

将数据从用户空间复制到内核空间，
用户程序想把一些数据写入设备内存buffer。

lseek

改变f_pos（struct file）变量的位置，将文件位置指针向前/向后移动。

写一个伪字符设备驱动

1. 动态申请设备号
2. 创建cdev结构体变量和file_operiations结构体变量
3. 使用fops初始化字符设备结构体变量
4. 向内核VFS注册设备
5. 实现file operiation的方法
6. 初始化file operiation变量
7. 创建设备文件 class_create() device_create()
8. 驱动清理函数功能实现

#include <linux/module.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/kdev_t.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <uapi/asm-generic/errno-base.h>#define DEV_MEM_SIZE    512/* pseudo device's memory */
char device_buffer[DEV_MEM_SIZE];/* This hold the device number */
dev_t device_number;/* Cdev variable */
struct cdev pcd_cdev;loff_t pcd_llseek(struct file *filp, loff_t offset, int whence)
{pr_info("%s\n", __func__);loff_t temp;switch (whence){case SEEK_SET:if ((offset > DEV_MEM_SIZE) || (offset < 0))return -EINVAL;filp->f_pos = offset;break;case SEEK_CUR:temp = filp->f_pos + offset;if ((temp > DEV_MEM_SIZE) || (offset < 0))return -EINVAL;filp->f_pos = temp;break;case SEEK_END:temp = DEV_MEM_SIZE + offset;if ((temp > DEV_MEM_SIZE) || (offset < 0))return -EINVAL;filp->f_pos = temp;break;default:return -EINVAL;}pr_info("New value of the file position = %lld\n", filp->f_pos);return filp->f_pos;// return 0;}ssize_t pcd_read(struct file *filp, char __user *buff, size_t count, loff_t *f_pos)
{pr_info("%s :Read requested for %zu bytes\n", __func__, count);if((*f_pos + count) > DEV_MEM_SIZE)count = DEV_MEM_SIZE - *f_pos;if(copy_to_user(buff, &device_buffer[*f_pos], count)){return -EFAULT;}*f_pos += count;pr_info("Number of bytes successful read = %zu\n", count);pr_info("Update file position = %lld\n", *f_pos);return count;
}
ssize_t pcd_write(struct file *filp, const char __user *buff, size_t count, loff_t *f_pos)
{pr_info("%s :Write requested for %zu bytes, current file position = %lld\n", __func__, count, *f_pos);if((*f_pos + count) > DEV_MEM_SIZE)count = DEV_MEM_SIZE - *f_pos;if(!count)return -ENOMEM;if(copy_from_user(&device_buffer[*f_pos], buff, count)){return -EFAULT;}*f_pos += count;pr_info("Number of bytes successful writtens = %zu\n", count);pr_info("Update file position = %lld\n", *f_pos);return count;
}
int pcd_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{pr_info("%s\n", __func__);return 0;
}
int pcd_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{pr_info("%s\n", __func__);return 0;
}/* file operations variable */
struct file_operations pcd_fops = {.open = pcd_open,.write = pcd_write,.read = pcd_read,.llseek = pcd_llseek,.release = pcd_release,.owner = THIS_MODULE
};struct class *class_pcd;
struct device *device_pcd;static int __init pcd_driver_init(void)
{pr_info("pcd_driver_init\n");/* 1. Dynamically allocate a device number */alloc_chrdev_region(&device_number, 0, 1, "pcd");pr_info("Device number <major>:<minor> = %d:%d\n", MAJOR(device_number), MINOR(device_number));/* 2. Initialize the cdev structure with fops */cdev_init(&pcd_cdev, &pcd_fops);/* 3. Register a device(cdev structure) with VFS */pcd_cdev.owner = THIS_MODULE;cdev_add(&pcd_cdev, device_number, 1);/* creat device class under /sys/class / */class_pcd = class_create(THIS_MODULE, "pcd_class");/* populate the sysfs with device information */device_pcd = device_create(class_pcd, NULL, device_number, NULL, "pcd");pr_info("Module init was successful\n");return 0;
}/* This is module clean-up entry point */
static void __exit pcd_driver_exit(void)
{pr_info("my hello module exit\n");device_destroy(class_pcd, device_number);class_destroy(class_pcd);cdev_del(&pcd_cdev);unregister_chrdev_region(device_number, 1);pr_info("module unloaded\n");
}/* registration */
module_init(pcd_driver_init);
module_exit(pcd_driver_exit);/* This is description information about the module */
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("NAME");
MODULE_DESCRIPTION("A pseudo device driver");

在主机上测试pcd(HOST)

使用echo 命令测试向PCD写数据
使用cat命令测试从PCD读数据

在目标板上测试pcd(TARGET)

需要在用户空间写一个应用程序（测试应用）来测试字符设备驱动程序。使用对应目标板的编译工具链编译.c文件成目标板上的可执行文件，有没有.exe后缀都可，自己知道就行。

arm-buildroot-linux-gnueabihf-gcc ./pcd_drv_test.c -o pcd_dev_test

将上面设备驱动编译出的目标板的.ko文件和我们的测试应用文件都放到目标板上。

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>/** ./pcd_drv_test -w hello fpn233~* ./pcd_drv_test -r*/
int main(int argc, char **argv)
{int fd;char buf[512];int len;/* 1. 判断参数 */if (argc < 2) {printf("Usage: %s -w <string>\n", argv[0]);printf("       %s -r\n", argv[0]);return -1;}/* 2. 打开文件 */fd = open("/dev/pcd", O_RDWR);if (fd == -1){printf("can not open file /dev/pcd\n");return -1;}/* 3. 写文件或读文件 */if ((0 == strcmp(argv[1], "-w")) && (argc == 3)){len = strlen(argv[2]) + 1;len = len < 512 ? len : 512;write(fd, argv[2], len);}else{len = read(fd, buf, 512);		buf[1023] = '\0';printf("APP read : %s\n", buf);}close(fd);return 0;
}