步进电机调速原理

/*-----------------------------------------------

内容：本程序用于测试4相步进电机常规驱动 2个按键调节速度
使用1-2相励磁
数码管显示 1-5速度等级，数字越大，速度越小
------------------------------------------------*/

#include <reg52.h>

#define KeyPort P3
#define DataPort P0 //定义数据端口程序中遇到DataPort 则用P0 替换
sbit LATCH1=P2^2;//定义锁存使能端口段锁存
sbit LATCH2=P2^3;// 位锁存

unsigned char code dofly_DuanMa[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};// 显示段码值0~9
unsigned char code dofly_WeiMa[]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7,0xef,0xdf,0xbf,0x7f};//分别对应相应的数码管点亮,即位码
unsigned char TempData[8]; //存储显示值的全局变量

sbit A1=P1^0; //定义步进电机连接端口
sbit B1=P1^1;
sbit C1=P1^2;
sbit D1=P1^3;

#define Coil_AB1 {A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}//AB相通电，其他相断电
#define Coil_BC1 {A1=0;B1=1;C1=1;D1=0;}//BC相通电，其他相断电
#define Coil_CD1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=1;}//CD相通电，其他相断电
#define Coil_DA1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_A1 {A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}//A相通电，其他相断电
#define Coil_B1 {A1=0;B1=1;C1=0;D1=0;}//B相通电，其他相断电
#define Coil_C1 {A1=0;B1=0;C1=1;D1=0;}//C相通电，其他相断电
#define Coil_D1 {A1=0;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电
#define Coil_OFF {A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部断电

unsigned char Speed=1;
bit StopFlag;
void Display(unsigned char FirstBit,unsigned char Num);
void Init_Timer0(void);
unsigned char KeyScan(void);
/*------------------------------------------------
uS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编,大致延时
长度如下 T=tx2+5 uS
------------------------------------------------*/
void DelayUs2x(unsigned char t)
{
while(--t);
}
/*------------------------------------------------
mS延时函数，含有输入参数 unsigned char t，无返回值
unsigned char 是定义无符号字符变量，其值的范围是
0~255 这里使用晶振12M，精确延时请使用汇编
------------------------------------------------*/
void DelayMs(unsigned char t)
{

while(t--)
{
//大致延时1mS
DelayUs2x(245);
   DelayUs2x(245);
}
}
/*------------------------------------------------
主函数
------------------------------------------------*/
main()
{
unsigned int i=512;//旋转一周时间
unsigned char num;
Init_Timer0();
Coil_OFF
while(1) //正向
{
num=KeyScan(); //循环调用按键扫描
if(num==1)//第一个按键,速度等级增加
{
   if(Speed<5)
   Speed++;
   }
else if(num==2)//第二个按键，速度等级减小
{
   if(Speed>1)
   Speed--;
   }

TempData[1]=dofly_DuanMa[Speed%10];
}
}

/*------------------------------------------------
显示函数，用于动态扫描数码管
输入参数 FirstBit 表示需要显示的第一位，如赋值2表示从第三个数码管开始显示
如输入0表示从第一个显示。
Num表示需要显示的位数，如需要显示99两位数值则该值输入2
------------------------------------------------*/
void Display(unsigned char FirstBit,unsigned char Num)
{
static unsigned char i=0;

DataPort=0; //清空数据，防止有交替重影
LATCH1=1; //段锁存
LATCH1=0;

DataPort=dofly_WeiMa[i+FirstBit]; //取位码
LATCH2=1; //位锁存
LATCH2=0;

DataPort=TempData[i]; //取显示数据，段码
LATCH1=1; //段锁存
LATCH1=0;

i++;
if(i==Num)
i=0;

}
/*------------------------------------------------
定时器初始化子程序
------------------------------------------------*/
void Init_Timer0(void)
{
TMOD |= 0x01;   //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响
//TH0=0x00;   //给定初值
//TL0=0x00;
EA=1; //总中断打开
ET0=1; //定时器中断打开
TR0=1; //定时器开关打开
PT0=1; //优先级打开
}
/*------------------------------------------------
定时器中断子程序
------------------------------------------------*/
void Timer0_isr(void) interrupt 1
{
static unsigned char times,i;
TH0=(65536-1000)/256;       //重新赋值 1ms
TL0=(65536-1000)%256;

Display(0,8);

if(times==Speed)
{
times=0;
switch(i)
{
   case 0:Coil_A1;i++;break;
       case 1:Coil_AB1;i++;break;
       case 2:Coil_B1;i++;break;
       case 3:Coil_BC1;i++;break;
       case 4:Coil_C1;i++;break;
       case 5:Coil_CD1;i++;break;
       case 6:Coil_D1;i++;break;
       case 7:Coil_DA1;i++;break;
       case 8:i=0;break;
   default:break;
   }
}
else
times++;

}

/*------------------------------------------------
按键扫描函数，返回扫描键值
------------------------------------------------*/
unsigned char KeyScan(void)
{
unsigned char keyvalue;
if(KeyPort!=0xff)
{
DelayMs(10);
if(KeyPort!=0xff)
   {
   keyvalue=KeyPort;
   while(KeyPort!=0xff);
       switch(keyvalue)
       {
       case 0xfe:return 1;break;
       case 0xfd:return 2;break;
       case 0xfb:return 3;break;
       case 0xf7:return 4;break;
       case 0xef:return 5;break;
       case 0xdf:return 6;break;
       case 0xbf:return 7;break;
       case 0x7f:return 8;break;
       default:return 0;break;
       }
   }
}
return 0;
}