示例 demo
最简单的 demo：
static void* thread1_func(void *arg)
{int i = 0;// able to be cancelpthread_setcancelstate(PTHREAD_CANCEL_ENABLE, NULL);pthread_setcanceltype(PTHREAD_CANCEL_DEFERRED, NULL);for(i=0; ; i++) {printf("thread1 %d\n", i);sleep(1);}
}int main(int argc, char **argv)
{pthread_t t;void *res;pthread_create(&t, NULL, thread1_func, NULL);sleep(3);pthread_cancel(t); // cancel thread1pthread_join(t, &res); // wait thread1if (res == PTHREAD_CANCELED)printf("thread1 was terminate by cancel\n");elseprintf("thread1 was not terminate by cancel\n");exit(EXIT_SUCCESS);
}
为了突出重点，省略了检查返回值。
运行效果:
thread1 0
thread1 1
thread1 2
thread1 was terminate by cancel
主线程先创建线程 thread1，然后睡眠 3 秒后发出终止 thread1 的请求。
接收到终止请求后，thread1 会在合适的时机被终止掉。
主线程通过 pthread_join() 阻塞等待 thread1 退出。
几个要点
线程终止的 4 种方式：
线程的执行函数返回了，这和 main() 函数结束类似。
线程调用了 pthread_exit() 函数，这和调用 exit() 返回类似。
线程被另一个线程通过 pthread_cancel() 函数取消，这和通过kill() 发送 SIGKILL 信号类似。
进程终止了，则进程中的所有线程也会终止。
取消某个线程的常规步骤
被取消的线程：
允许取消，pthread_setcancelstate()，参数可选值：
PTHREAD_CANCEL_ENABLE，这是默认值;
PTHREAD_CANCEL_DISABLE;
设置取消类型，pthread_setcanceltype()，参数可选值：
PTHREAD_CANCEL_ASYNCHRONOUS，异步方式，当发出取消请求后，线程可能会在任何点被杀死。
PTHREAD_CANCEL_DEFERRED，延迟方式，线程只会在特定的取消点（cancellation points，调用某个函数前）被杀死。
发起取消的线程：
发送取消要求，pthread_cancel()，发出取消请求后，pthread_cancel() 当即返回，不会等待目标线程的退出。
等待取消完成，pthread_join()。
哪些函数是取消点？
POSIX.1 指定了哪些函数一定是取消点：
点击查看大图 更多关于取消点的介绍：
$ man 7 pthreadsCancellation points...accept()aio_suspend()clock_nanosleep()close()...阅读开源软件 MJPG-streamer
MJPG-streamer 是什么？
简单地说，就是一个开源的流媒体服务器：
https://github.com/jacksonliam/mjpg-streamer
通过 mjpg-streamer，你可以通过 PC 浏览器访问到板子上的摄像头图像。
MJPG-streamer 是如何结束工作线程的？
MJPG-streamer 运行时一般会有 3 个线程:
主线程;
负责数据的输入的线程 (例如 camera capture thread);
负责输出数据的线程 (例如 http server thread).
以 http server thread 为例：
plugins/output_http/httpd.cvoid *server_thread(void *arg) {...pthread_cleanup_push(server_cleanup, pcontext);// 处理连接while(!pglobal->stop) {...}pthread_cleanup_pop(1); }pthread_cleanup_push() 用于注册清理函数到栈中，当线程遭取消时，会沿该栈自顶向下依次执行清理函数。
当用户通过按下 ctrl + c 要求结束程序时，主线程会要求杀掉 http server thread 等各种线程：
static void signal_handler(int sig) {for(i = 0; i < global.outcnt; i++) {...pthread_cancel(servers[id].threadID);...} }接下来，当 http server thread 遇到某个取消点时，server_cleanup() 会被调用以完成清理工作。
这里只是简单地分析一下，MJPG-Streamer 里多线程相关的代码挺复杂的，有兴趣的小伙伴们自行阅读吧。
相关参考
开源软件 / MJPG-Streamer
Linux 系统编程(第2版) / 7.7.6 终止线程
Linux 程序设计(第4版) / 12.7 取消一个线程
Linux-Unix 系统编程手册 / 32 线程：线程取消
Unix 环境高级编程 / 11.5 线程终止
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