（后文有修改）

一、思路

USART+DMA空闲中断发生后，将接收到的DMA消息用消息队列发出去xQueueSendToFrontFromISR，FreeRTOS创建一个独立的任务一直等待接受消息队列。

DMA中断可以被FreeRTOS管理。

二、CubeMx配置驱动

2.1 USART+DMA

FreeRTOS设置的中断管理范围为5～15，USART中断应该在该范围内，此处设计为7。

2.2 FreeRTOS创建UsartRx 任务，创建消息队列Queue，生成代码。

三、修改代码

3.1 usart.c

（1）增加引用和定义

（2）编写中断处理函数

3.2 XXXit.c

3.3 FreeRTOS.c

修改CubeMx创建的usartRxMsgQueueHandle，指定为队列深度为3，单个Item大小为sizeof(USART_RECEIVETYPE)。

MX_FREERTOS_Init(void)执行结束后将isFreeRTOSSysOn设置为1，通知串口中断处理程序启用xQueueSendToFrontFromISR。

最后在usartRxFunc任务函数入口编写串口数据业务处理逻辑，调用xQueueReceive一直阻塞等待。

四、消息队列的使用方式

1、使用队列添加引用：#include "queue.h"2、初始化：osMessageQueueId_t usartRxMsgQueueHandle;
const osMessageQueueAttr_t usartRxMsgQueue_attributes = {.name = "usartRxMsgQueue"
};usartRxMsgQueueHandle = osMessageQueueNew (3, sizeof(USART_RECEIVETYPE), &usartRxMsgQueue_attributes);3、发送队列消息
（1）中断函数中发送队列消息
xQueueSendToFrontFromISR、xQueueSendToBackFromISR、xQueueOverwriteFromISR、xQueueSendFromISR、xQueueGenericSendFromISR等
e.g.
xxxISR(void)
{BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;...xQueueSendToFrontFromISR(usartRxMsgQueueHandle,&Uart1Rx,&xHigherPriorityTaskWoken);...portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
}
(2)普通函数中发送队列消息
xQueueSendToFront、xQueueSendToBack、xQueueOverwrite、xQueueSend、xQueueGenericSend等4、等待、查询接受队列消息
（1）中断函数中查询队列消息
xQueuePeekFromISR等（2）普通函数中等待查询队列消息
xQueueReceive、uxQueueMessagesWaiting、xQueuePeek、uxQueueSpacesAvailable等

2021 09 22 补充：

以上实现队列使用方法是基于cmsis_os，对于cmsis_os2，已经不需要考虑接口是否是FromISR，直接使用osMessageQueuePut接口即可。如下：