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前言

本系列基于stm32系列单片机来使用freerots

任务管理是实时操作系统（RTOS）的核心功能之一，它允许开发者以并发的方式组织和管理多个任务。FreeRTOS 是一个流行的开源RTOS，它提供了强大的任务管理功能，让开发者能够轻松创建和控制任务。本文将介绍 FreeRTOS 的任务管理功能，包括任务的创建、删除、挂起、恢复和优先级控制等方面的内容。

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一、vTaskDelay与vTaskDelayUntil

当我们在编写多任务程序时，经常需要控制任务之间的时间间隔，让它们按照一定的时间顺序执行。这时就可以使用 FreeRTOS 提供的两个函数：vTaskDelay 和 vTaskDelayUntil。

vTaskDelay：这个函数用于让当前任务延迟一段时间后再继续执行。你可以把它看作是一个暂停命令，告诉任务要等待一段时间后再继续往下执行。函数原型如下：

void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay );

其中，xTicksToDelay 是一个时间参数，表示需要延迟的时钟节拍数。时钟节拍数的大小取决于系统的配置，一般情况下，1 个时钟节拍对应一定的时间单位，例如毫秒。调用这个函数后，当前任务会暂停执行指定的时间，然后再继续往下执行。使用pdMS_TO_TICKS()把ms变成节拍数,在前面我们也了解了一点.

vTaskDelayUntil：这个函数用于让当前任务在指定的时间点后再继续执行。你可以把它看作是一个定时器，告诉任务要在特定的时间点再次运行。函数原型如下：

void vTaskDelayUntil( TickType_t *pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement );

其中，pxPreviousWakeTime 是一个指向时间变量的指针，表示任务上次唤醒的时间。xTimeIncrement 是一个时间增量，表示任务需要等待的时间长度。调用这个函数后，当前任务会根据上次唤醒时间和时间增量计算出下次唤醒的时间，然后暂停执行，直到达到指定的时间后再继续执行。

区别：

vTaskDelay 是相对延迟，即任务会在当前时间的基础上延迟一段时间。
vTaskDelayUntil 是绝对延迟，即任务会在上次唤醒时间的基础上延迟一段时间。

二、示例代码

void vTask1(void* pvParameters)
{TickType_t xLastWakeTime;const TickType_t xDelay = pdMS_TO_TICKS(1000); // 设置延迟时间为 1000ms// 初始化上次唤醒时间xLastWakeTime = xTaskGetTickCount(); while (1){// 任务执行代码vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xDelay);}
}void vTask2(void* pvParameters)
{while (1){// 任务执行代码vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); // 延迟 500ms}
}

在上面的示例中，vTask1 和 vTask2 是两个并发运行的任务。vTask1 使用 vTaskDelayUntil 函数将任务定时在每隔 1000ms 运行一次。vTask2 使用 vTaskDelay 函数延迟 500ms 后再继续执行。通过这两个函数，我们可以灵活地控制任务之间的时间间隔，实现多任务并发执行。

注意：vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xDelay);他延时完后，会自动更新xLastWakeTime，所以我们只需要在while循环初始化一下xLastWakeTime就行了。

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总结

任务管理是 FreeRTOS 提供的一个强大功能，它允许开发者以并发的方式组织和管理多个任务。通过任务的创建、删除、挂起、恢复和优先级控制等操作，开发者可以灵活地控制任务的执行顺序和调度策略，从而实现复杂的系统功能。任务通信与同步机制进一步增强了任务的协同工作能力，使任务之间能够高效地共享数据和协调操作。借助 FreeRTOS 提供的任务管理功能，开发者可以更加方便地构建实时嵌入式系统，并具备可靠性和高效性。

需要注意的是，在使用 FreeRTOS 进行任务管理时，开发者需要注意任务的资源管理、优先级设置和调度策略等方面，以确保系统能够稳定地运行，并满足实时性和响应性的要求。