说明：

本文原创作者『strongerHuang』

首发于微信公众号『嵌入式专栏』，同时也更新在我的个人网站：EmbeddedDevelop

标签：CAN、 CANOpen、 CanFestival

一、写在前面

上一篇文章主要是引导大家学习CANOpen协议通信接口的相关内容。通信接口的内容有点多，对于初学者来说，如果看不懂，请多看几遍（最好有个印象）。

CANopen设备最重要的一个部分就是对象字典。对象字典本质上是一种被预先安排的对象序列，可通过网络访问。字典里面的每一对象均可使用一个16-bit主索引和8-bit子索引寻址到。

初学者学习如果难理解通信接口（上一篇）有些内容，如：PDO、SDO及网络管理对象，可以结合对象字典索引来学习和记忆。

二、对象字典重要内容

对象字典OD：Object dictionary。

一组带有 16 位索引和 8 位子索引的数据或对象。对象字典下面主要包含：数据类型、通信对象、应用对象。

对象字典主索引：

2.1 通信子协议区

通信子协议区，如上图1000h 到 1FFFh这个区域。也就是通信接口（或通信对象）协议区。

对于初学者来说，通信对象子协议区是比较重要的一个区域，牵涉到上一篇文章《通信接口》讲述的大部分内容。同时，这之间的关系也非常紧密。

通讯对象子协议区：

如上图，通讯对象子协议区又划分为几个区域，而其中的1000h 到 1029h为通用通讯对象。

通用通讯对象里面的内容已经被约定好，如果我们需要用到，可直接配置使用即可。

通用通讯对象内容：

通信子协议区的内容非常重要，也比较多，需要拆分并一个一个掌握。可结合周立功提供相关教程，以及前面提到的CiA 301手册理解。

我这里就不一一列出来了，简单再列一个通信子协议区中PDO通信参数（对象）与映射参数：

写到这里，想必很多朋友都能理解，也能明白这些内容。更多的内容，可以结合这种拆分的思路去理解。

三、对象字典生成工具

上面介绍了对象字典的一些内容，可能还是有很多初学者不明白。同时，也就可能会产生疑问：这个对象字典我们需要字典和我们代码有什么关系呢？

可以简单来说，就是一些16位索引和8位子索引对应的变量数据，来下看下代码（下面两图），加深理解：

3.1 对象字典的代码需要自己写吗？

很多初学者，包括我（之前初学时）也会产生疑问：对象字典的代码需要我们自己写吗？

答案：不用自己写。

当然，对象字典的代码可以自己写，但完全没必要。1.自己写不一定正确；2.有现成工具可以节约大量时间。

3.2 Canfestival对象字典生成工具

我微信公众号分享《CANOpen系列教程》的封面中有一行英文：Canfestival.相信学过CANOpen的朋友都应该知道我接下来会结合这套Canfestival免费开源的CANOpen架构来讲述。

其中，Canfestival里面包含我们需要的CANOpen协议源码和对象字典生成工具。

有了对象字典生成工具，对象字典的代码就可以通过它来自动生成。搭建Canfestival对象字典生成工具的环境是一个重点。

对于很多初学者来说搭建环境也是一个难点，不少初学者就卡在这一关，然后，学习CANOpen就没有继续下去了。

简单的说，搭建对象字典生成工具的环境步骤不多，可能会因为诸多因素导致搭建失败。搭建成功，运行之后会出现如下图界面：

在学习对象字典生成工具时，会看见一个词：EDS，即Electronic Data Sheet电子数据单。

像周立功的CANOpen从站模块就配有工具生成EDS文件。当然，Canfestival提供的工具也能导出EDS文件。

Canfestival对象字典生成工具搭建过程，及相关内容我将在下一篇文章详细讲述。

四、说明

1.该文档仅供个人学习使用，版权所有，禁止商用。

2.本文由我一个人编辑并整理，难免存在一些错误。

3.为了方便大家平时公交、地铁、外出办事也能用手机随时随地查看该教程，该教程同步更新于微信公众号『嵌入式专栏』，关注微信公众号回复【CANOpen系列教程】即可查看全系列教程。

五、最后

我的博客：http://www.strongerhuang.com

我的GitHub：https://github.com/EmbeddedDevelop

我的微信公众号（ID：strongerHuang）还在分享STM8、STM32、Keil、IAR、FreeRTOS、UCOS、RT-Thread、CANOpen、Modbus...等更多精彩内容，如果想查看更多内容，可以关注我的微信公众号『strongerHuang』。