1、除了基本矩阵和本质矩阵，我们还有一种称为单应矩阵（Homography）H 的东西，它
描述了两个平面之间的映射关系。若场景中的特征点都落在同一平面上（比如墙，地面等），则可以通过单应性来进行运动估计。这种情况在无人机携带的俯视相机，或扫地机携带的
顶视相机中比较常见。
2、
视觉slam重点知识笔记
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