Linux中的实时线程

一、Linux线程调度策略

在 Linux 中，调度策略（scheduling policy）是操作系统用来决定进程或线程调度顺序的算法。在 <sched.h> 头文件中定义了几种调度策略，其中包括以下三种常见的调度策略：

#define SCHED_OTHER		0
#define SCHED_FIFO		1
#define SCHED_RR		2

SCHED_OTHER：又称为 CFS（Completely Fair Scheduler），是 Linux 默认的调度策略。它基于时间片（time-slice）的概念，使用公平调度算法，以尽量保证所有进程或线程公平地分享 CPU 时间。对于大多数普通应用程序来说，默认的 SCHED_OTHER 调度策略已经足够。
SCHED_FIFO：先进先出调度策略，也称为实时（real-time）调度策略之一。按照任务到达顺序依次运行，直到任务主动释放 CPU 或者被更高优先级的任务抢占。
SCHED_RR：轮转调度策略，也是一种实时调度策略。每个任务都按照一定时间片轮流使用 CPU，当时间片用完后，任务会被挂起并被放置到队列的末尾，然后下一个任务开始执行。SCHED_RR 调度策略允许设置不同的任务优先级，优先级高的任务会在优先级低的任务之前执行。

这些调度策略可以通过 sched_setscheduler 函数来设置进程或线程的调度策略。以下是一个示例，展示了如何使用 sched_setscheduler 函数将进程的调度策略设置为 SCHED_FIFO：

#include <stdio.h>
#include <sched.h>
#include <unistd.h>int main() {struct sched_param param;// 设置进程的调度策略为 SCHED_FIFOif (sched_setscheduler(0, SCHED_FIFO, &param) == -1) {perror("sched_setscheduler");return 1;}// 获取当前进程的调度策略和优先级int policy = sched_getscheduler(0);if (policy == -1) {perror("sched_getscheduler");return 1;}int priority = sched_get_priority_max(policy);if (priority == -1) {perror("sched_get_priority_max");return 1;}printf("调度策略: %d，优先级范围: 1 - %d\n", policy, priority);return 0;
}

在上述示例中，通过调用 sched_setscheduler 函数将当前进程的调度策略设置为 SCHED_FIFO。然后，通过调用 sched_getscheduler 和 sched_get_priority_max 函数获取当前进程的调度策略和允许的最高优先级。

二、SCHED_RR 为什么比 SCHED_OTHER 要实时呢

SCHED_RR 被称为轮转调度（Round-Robin Scheduling）策略，它在 Linux 中被认为是一种实时调度策略。相比于默认调度策略 SCHED_OTHER，SCHED_RR 具有实时性的原因有以下几点：

时间片轮转：SCHED_RR 使用时间片轮转的方式进行调度。每个任务被分配一个时间片，在时间片内运行，当时间片用完时，操作系统会自动切换到下一个任务。这种轮转的调度方式使得每个任务都能按照一定时间间隔获得 CPU 的使用权，提高了实时性。
优先级调度：SCHED_RR 允许为不同任务设置不同的优先级。优先级高的任务在时间片内先于优先级低的任务执行。这样可以确保优先级高的实时任务能够及时得到 CPU 的调度，并避免优先级低的任务长时间占用 CPU。
抢占能力：SCHED_RR 具有抢占能力，即优先级更高的任务可以抢占优先级低的任务，即使后者还没有用完时间片。这样，当出现具有更高优先级的实时任务时，操作系统可以及时地将 CPU 资源分配给它，从而提高实时性。

总体而言，相比于默认的 SCHED_OTHER 调度策略，SCHED_RR 具有更好的实时性能。它为实时应用程序提供了更精确的任务调度控制和保证，使得这些任务能够满足对响应性和实时性要求更高的应用场景。

需要注意的是，SCHED_RR 并不是 Linux 中唯一的实时调度策略，还有其他实时调度策略如 SCHED_FIFO 可供选择，具体的选择要根据应用需求和系统的实时性要求进行合理的决策。

三、如何使用线程调度相关API

1、相关API介绍

pthread_attr_init
其是一个 Linux 线程 API 函数，用于初始化线程属性对象。在使用线程属性对象之前，必须先调用该函数进行初始化。

#include <pthread.h>
int pthread_attr_init(pthread_attr_t *attr);`attr` 参数是指向线程属性对象的指针，该指针指向的内存空间将被用于存储线程属性信息。在调用 `pthread_attr_init()` 函数后，`attr` 指向的线程属性对象将被初始化为默认状态，
即使用默认属性值。如果需要更改线程的属性，则可以使用其他线程属性相关的函数（如 
`pthread_attr_setschedpolicy()`、`pthread_attr_setstacksize()` 等）来修改属性值。函数返回值为 0 表示初始化成功，否则返回相应的错误代码。

pthread_attr_setschedpolicy
是一个 Linux 线程 API 函数，用于设置线程属性对象（pthread_attr_t）中的调度策略（scheduling policy）。调度策略是指在多个线程竞争 CPU 资源时，操作系统按照一定的规则来分配 CPU 时间片的方式。

#include <pthread.h>
int pthread_attr_setschedpolicy(pthread_attr_t *attr, int policy);`attr` 参数是指向线程属性对象的指针，而 `policy` 参数则为想要设置的调度策略
。常见的调度策略有以下几种：SCHED_FIFOSCHED_RRSCHED_OTHER在调用 `pthread_attr_setschedpolicy()` 函数之后，线程所使用的调度策略就被设置为 policy
指定的值。需要注意的是，调度策略只能被设置一次，一旦设置就不能更改。如果需要修改调度策略，
则必须先销毁线程属性对象并重新创建一个新的属性对象。函数返回值为 0 表示设置成功，否则返回相应的错误代码。

pthread_attr_setstacksize
其是一个 POSIX 线程库的函数，用于设置线程的堆栈大小。

int pthread_attr_setstacksize(pthread_attr_t *attr, size_t stacksize);
该函数接受两个参数：
- `attr` 是一个指向线程属性对象的指针。使用 `pthread_attr_init` 初始化线程属性对象，并在调用 `pthread_create` 创建线程时传递给它。- `stacksize` 是一个 `size_t` 类型的值，表示期望的线程堆栈大小，以字节为单位。该函数返回 0 表示成功，非零值表示失败。请注意，线程堆栈大小的最小值可能会受到系统和库的限制。在使用时，应该小心选择堆栈大小以
确保适应线程所需的工作负载。

pthread_attr_setaffinity_np
其是一个 POSIX 线程库函数，在 Linux 平台上设置线程的 CPU 亲和性（CPU affinity）。CPU 亲和性指定了线程允许在哪些 CPU 核心上执行。

int pthread_attr_setaffinity_np(pthread_attr_t *attr, size_t cpusetsize, const cpu_set_t *cpuset);该函数接受三个参数：
- `attr` 是一个指向线程属性对象（`pthread_attr_t`）的指针。使用 `pthread_attr_init` 进行初始化，并在调用 `pthread_create` 时传递给它。- `cpusetsize` 是一个 `size_t` 类型的值，表示 `cpuset` 参数的大小，以字节为单位。一般可以使用 `sizeof(cpu_set_t)` 获取正确的大小。- `cpuset` 是一个 `cpu_set_t` 类型的指针，表示线程允许执行的 CPU 核心集合。可以使用`CPU_ZERO`、`CPU_SET`、`CPU_CLR` 等宏进行设置。该函数返回 0 表示成功，非零值表示失败。

2、示例代码

提供一个使用 Linux API 实现线程调度策略、设置线程属性、绑定核心的 C 语言代码示例。下面是一个简单的示例代码：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <pthread.h>// 线程函数1
void* thread_func1(void* arg) {printf("线程1正在运行\n");// 线程1的具体任务逻辑return NULL;
}// 线程函数2
void* thread_func2(void* arg) {printf("线程2正在运行\n");// 线程2的具体任务逻辑return NULL;
}int main() {pthread_t thread1, thread2;pthread_attr_t attr1, attr2;// 初始化线程属性pthread_attr_init(&attr1);pthread_attr_init(&attr2);// 设置线程调度策略：SCHED_FIFO为实时线程，SCHED_OTHER为普通线程pthread_attr_setschedpolicy(&attr1, SCHED_FIFO);pthread_attr_setschedpolicy(&attr2, SCHED_OTHER);// 设置线程栈大小size_t stack_size = 1024 * 1024; // 1MBpthread_attr_setstacksize(&attr1, stack_size);pthread_attr_setstacksize(&attr2, stack_size);// 设置线程名称pthread_attr_setname(&attr1, "Real-Time Thread");pthread_attr_setname(&attr2, "Normal Thread");// 创建线程1，绑定到核心0cpu_set_t cpuset1;CPU_ZERO(&cpuset1);CPU_SET(0, &cpuset1);pthread_attr_setaffinity_np(&attr1, sizeof(cpu_set_t), &cpuset1);pthread_create(&thread1, &attr1, thread_func1, NULL);// 创建线程2，绑定到核心1cpu_set_t cpuset2;CPU_ZERO(&cpuset2);CPU_SET(1, &cpuset2);pthread_attr_setaffinity_np(&attr2, sizeof(cpu_set_t), &cpuset2);pthread_create(&thread2, &attr2, thread_func2, NULL);// 等待线程1和线程2运行结束pthread_join(thread1, NULL);pthread_join(thread2, NULL);// 销毁线程属性pthread_attr_destroy(&attr1);pthread_attr_destroy(&attr2);return 0;
}