一、简介：为什么是PREEMPT_RT + 瑞芯微？
市场背景：
边缘视觉（缺陷检测、人脸识别）要求帧到帧延迟≤30ms，抖动<5ms；
工业机器人对伺服环≤1ms，传统Linux调度无法满足。
芯片选型： 瑞芯微RK3568/RK3588提供4×A55/A76+G52 GPU，国产化率>95%，成本比x86低40%，但官方SDK仅提供通用内核。
方案价值： 通过集成PREEMPT_RT实现全抢占式调度，将Linux中断延迟从ms级降到μs级，为后续实时视觉算法、EtherCAT主站打下地基。 掌握本篇移植流程=拿到国产化“硬实时”入场券。
二、核心概念：5个关键词先搞懂
| 关键词 | 一句话说明 | 本文出现场景 |
|---|---|---|
| PREEMPT_RT | 将Linux变成“硬实时”的补丁集，支持全抢占 | 源码级集成 |
| ARM64 GICv3 | 瑞芯微中断控制器，需关闭LPI以降延迟 | 内核config |
| defconfig | 瑞芯微默认配置，含大量安卓模块 | 裁剪对象 |
| module_init() | 驱动入口，RT补丁后可能sleep报错 | 兼容性修复 |
| cyclictest | 测试调度延迟工具，帧到帧抖动标尺 | 验收标准 |
三、环境准备：10分钟搭好移植机
1. 硬件
RK3568/RK3588 开发板（≥4GB LPDDR4）
USB-TypeC 串口线（1500000波特率）
32GB SD-Card（Class-10以上）
2. 软件
| 组件 | 版本 | 获取地址 |
|---|---|---|
| 官方SDK | RK Linux v5.10-rkr3 | 瑞芯微GitHub |
| RT补丁 | patch-5.10-rt72.patch.xz | kernel.org/projects/rt |
| 交叉工具链 | gcc-linaro-11.3-2022.06-x86_64_aarch64-linux-gnu | Linaro |
| 主机OS | Ubuntu 20.04 x86_64 | 安装依赖包见下 |
一键安装依赖：
sudo apt update sudo apt install -y build-essential libncurses5-dev \ bison flex libssl-dev bc xz-utils curl3. 创建工作目录
mkdir -p ~/rk-rt && cd ~/rk-rt export RT_DIR=$PWD四、应用场景（300字示例）
边缘视觉缺陷检测工位：
RK3568+USB3.0工业相机，采集1920×1080@60fps图像，通过GigE视觉协议送入OpenCV实时处理。产线速度1m/s，要求单帧检测+IO剔除信号总延迟≤25ms，传统Linux调度抖动高达18ms，导致漏检率0.3%。采用PREEMPT_RT后，中断响应<80μs，用户态任务调度抖动<400μs，配合用户态帧缓存机制，总延迟稳定在20ms以内，漏检率降至0.05%，达到客户SIL 2安全指标，同时保留Linux丰富生态，缩短算法迭代周期40%。
五、实际案例与步骤：从源码到boot.img
5.1 下载并打补丁（可复制）
# 1. 获取官方内核 cd $RT_DIR git clone https://github.com/rockchip-linux/kernel -b v5.10-rkr3 rockchip-5.10 cd rockchip-5.10 # 2. 下载RT补丁 wget https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/5.10/patch-5.10-rt72.patch.xz xzcat patch-5.10-rt72.patch.xz | patch -p1 --dry-run > ../dry.log # 确认无冲突后再正式打 xzcat patch-5.10-rt72.patch.xz | patch -p15.2 生成并裁剪defconfig
# 使用瑞芯微默认配置 make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- rockchip_linux_defconfig # 开启RT核心功能 ./scripts/config --enable CONFIG_PREEMPT_RT ./scripts/config --disable CONFIG_LPI_CPUIF # GICv3 LPI增加延迟 ./scripts/config --disable CONFIG_ANDROID # 关闭安卓模块 ./scripts/config --disable CONFIG_DEBUG_PREEMPT # 关闭DEBUG减小开销5.3 禁用高延迟模块（menuconfig可视化）
make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- menuconfig # 路径： # -> Kernel Features # -> Preemption Model (Fully Preemptible (Real-Time)) # -> Device Drivers # -> Graphics support # -> Rockchip Video Decoder (disable) # -> Kernel hacking # -> printk time stamp (disable) 减少printk抖动保存为.config。
5.4 编译内核与模块
make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- -j$(nproc) Image dtbs modules # 输出：arch/arm64/boot/Image5.5 打包boot.img（RK专用）
# 使用瑞芯微mkimage sudo cp arch/arm64/boot/Image kernel.img sudo cp arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-evb.dtb rk3568.dtb # 创建resource.img（含dtb与logo） python3 $SDK_DIR/tools/mkimage/mk-resource.sh rk3568.dtb logo.bmp resource.img # 合成boot.img python3 $SDK_DIR/tools/mkimage/mk-bootimg.py \ --kernel kernel.img \ --resource resource.img \ -o boot.img5.6 安装到SD卡并验证实时性
# 假设SD为/dev/sdb sudo umount /dev/sdb* sudo dd if=boot.img of=/dev/sdb1 bs=1M sudo make modules_install ARCH=arm64 INSTALL_MOD_PATH=/media/$USER/rootfs/插入开发板上电，串口登录：
# 检查RT是否开启 dmesg | grep "PREEMPT_RT" # 预期：PREEMPT_RT 5.10.71-rt72运行cyclictest：
# 运行1分钟，优先级80 cyclictest -p80 -i100 -d60s -n结果示例：
T: 0 ( 1234) P:80 I:100 C: 600000 Min: 8 Act: 18 Avg: 21 Max: 38
Max=38μs，远低于非RT的2-3ms，移植成功。
六、常见问题与解答
| 问题 | 现象 | 解决 |
|---|---|---|
| 打补丁失败 | hunk FAILED | 确认官方SDK与补丁版本差，手动合入冲突文件 |
| 启动卡在Starting kernel | 未打包resource.img | 确保dtb已放入resource.img |
| cyclictest Max>200μs | CPU节能导致 | 内核cmdline加nohz_full=1-3 intel_pstate=disable |
| USB相机掉帧 | 中断亲和性差 | 将对应IRQ绑定到big核：echo 2 > /proc/irq/xx/smp_affinity |
| 驱动编译报错“might sleep” | RT下调度API限制 | 使用rt_mutex代替普通mutex，避免在atomic上下文sleep |
七、实践建议与最佳实践
版本锁定
把RT补丁、defconfig、交叉链哈希写入《软件配置清单》，任何升级走MR。CI自动化
GitLab Runner每夜自动跑cyclictest，Max>100μs即报警。分区裁剪
关闭CIFS/BT/NFC等非产线模块，内核体积减30%，编译时间减半。IRQ亲和性
视觉帧中断绑定big核，控制环任务放little核，减少上下文切换抖动。预留JTAG
生产板保留SWD接口，便于后期故障注入与SIL认证调试。文档同步
用PlantUML画“启动流程+中断路径”图，随代码提交，auditor点赞。
八、总结：一张脑图带走全部要点
瑞芯微+PREEMPT_RT移植 ├─ 下载：官方SDK + RT补丁 ├─ 配置：开启PREEMPT_RT，裁剪非实时模块 ├─ 编译：Image dtbs modules → boot.img ├─ 验证：cyclictest Max<50μs ├─ 优化：IRQ亲和、锁拆分、CI门禁 └─ 认证：文档矩阵 + 故障注入 → SIL 2实时性不是“跑得快”，而是“跑得准”。
完成本篇移植后，你的瑞芯微平台已具备硬实时基础，可放心叠加OpenCV、EtherCAT、ROS 2等实时应用。下一步，请把cyclictest结果贴进Git，开启你的国产化边缘视觉/工业控制产品之旅！
