FreeRTOS下screen刷新优化实战

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当你的`screen`开始“喘气”：一个工业HMI项目的FreeRTOS刷新优化手记

去年冬天，我在调试一台用于锅炉房温控的HMI终端时，遇到了一个典型却顽固的问题：
屏幕在触控后总要“卡半拍”——不是完全死机，而是标签更新延迟、滑块拖动粘滞、报警弹窗慢半拍出现。示波器抓SPI波形发现：每次LVGL调用disp_flush，都会触发长达18ms的连续DMA写入，期间input_task被饿死，触摸中断响应飘到22ms以上。客户说：“这不是智能面板，是老年机。”

这不是LVGL的问题，也不是ST7789V的锅。这是FreeRTOS任务模型与GUI渲染节律之间一次沉默的错频。轮询刷屏像老式CRT电视不停扫线，而人眼真正需要的，是一次精准、安静、无撕裂的“翻页”。

我们最终在STM32H743 + LVGL v8.3 + ST7789V平台上落地了一套轻量但刚性的刷新机制。它不依赖任何GUI框架私有API，全基于CMSIS-RTOS v2标准接口，且已在三款量产设备中稳定运行超18个月。下面，我想把这段优化过程，拆成三个真实踩过的坑、填上的方案，以及那些只在深夜调试时才浮现的经验。

坑一：画面撕裂？不是LCD坏了，是你没等它“闭眼”

第一次看到撕裂画面时，我以为是ST7789V的GRAM地址切换时序不对。反复查手册、调延时、换驱动芯片，都没用。直到我把逻辑分析仪接到VSYNC引脚上——才发现问题出在刷新动作发生在帧中间。

LCD控制器每帧扫描完一整屏后，会进入短暂的垂直消隐期（V-Blank），此时屏幕不显示任何内容，GRAM地址可以安全重映射。而我们原来的disp_flush直接往GRAM怼数据，相当于人在电梯门关闭一半时硬挤进去。

解法不是加延时，而是“守候”。我们放弃主动等待，改用VSYNC中断做信标：

// VSYNC中断服务程序（仅置标志，绝不做耗时操作） void LCD_VSYNC_IRQHandler(void) { BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE; portBASE_TYPE xResult; xResult = xSemaphoreGiveFromISR(vsync_sem, &xHigherPriorityTaskWoken); if (xResult == pdPASS) { portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken); } __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_FLAG(LCD_VSYNC_PIN); }

然后在screen_refresh_task里这样等：

if (xSemaphoreTake(vsync_sem, 5) == pdTRUE) { // 最多等5个VSYNC周期（≈8ms） // 此时必定处于V-Blank窗口内 lcd_write_cmd(0x28); // Display Off lcd_set_gram_base((uint32_t)fb_back); // 原子切换GRAM基址（FSMC地址重映射） lcd_write_cmd(0x29); // Display On }

💡 关键洞察：ST7789V的GRAM切换本身只要写两个寄存器（0x2A/0x2B），耗时<1μs。真正的瓶颈从来不是“写得多”，而是“写得不准”。V-Blank不是可选项，是刷新操作的法定时间窗口。

这个改动让撕裂彻底消失，也顺带暴露了第二个问题：GUI任务还在傻等DMA结束。

坑二：LVGL说“我画完了”，但你还在SPI线上“搬砖”

原版LVGL移植中，disp_flush函数体里直接调用HAL_SPI_Transmit_DMA()，然后while(!done)死等。这等于让GUI任务变成SPI总线的“人质”。

我们做了两件事：

把“画”和“送”彻底分开：disp_flush只做内存拷贝（memcpy到fb_back），毫秒级完成；
让DMA传输由独立高优任务驱动，且只在V-Blank窗口启动。

于是有了双缓冲的真正价值——它不只是防撕裂，更是CPU与外设的时间解耦器。

我们把fb_back和fb_front放在DTCM RAM（非Cacheable，对齐128字节），确保MDMA能直接搬运：

// .ld文件中显式分配 .fb_buffer (NOLOAD) : { . = ALIGN(128); __fb_start = .; *(.fb_buffer) __fb_end = .; } > DTCM_RAM

LVGL注册的刷新回调精简为：

static void disp_flush(lv_disp_drv_t * disp_drv, const lv_area_t * area, lv_color_t * color_p) { uint32_t w = area->x2 - area->x1 + 1; uint32_t h = area->y2 - area->y1 + 1; uint32_t offset = area->y1 * 320 + area->x1; for (uint32_t y = 0; y < h; y++) { memcpy(&fb_back[offset + y * 320], &color_p[y * w], w * sizeof(lv_color_t)); } xSemaphoreGive(refresh_sem); // 通知：后台缓冲已就绪 }

而refresh_task则专注一件事：在V-Blank内，把fb_back整个推给LCD。

⚠️ 注意：不要在disp_flush里调lv_refr_now()！LVGL内部已有脏区合并机制。你只需告诉它“像素已就位”，剩下的交给lv_timer_handler或事件驱动流程。

实测效果：GUI任务单次执行时间从平均12.4ms降到≤1.8ms，CPU占用率从48%直降19%。更重要的是——它终于能及时响应触摸中断了。

坑三：为什么“高优先级任务”反而更慢？

我们曾把refresh_task设为最高优先级（P7），结果更糟：屏幕频繁闪动，DMA传输中断被掐断。查了半天，发现是互斥量引发的优先级反转。

gui_task（P4）在往fb_back写文字时持有了fb_mutex，而refresh_task（P7）一来就要读这个缓冲区。FreeRTOS默认不会干预——P4被P7抢占后，卡在临界区里出不来，refresh_task干等。

解决方法很朴素：打开FreeRTOS的优先级继承开关：

// FreeRTOSConfig.h #define configUSE_MUTEXES 1 #define configUSE_PRIORITY_INHERITANCE 1 // 就是这一行

再配合规范的临界区使用：

xSemaphoreTake(fb_mutex, portMAX_DELAY); lv_draw_label(..., &fb_back[...]); // 纯内存操作，快进快出 xSemaphoreGive(fb_mutex);

当refresh_task尝试获取已被gui_task持有的fb_mutex时，FreeRTOS会临时将gui_task提升至P7，让它飞速完成写入并释放互斥量，之后再降回P4。整个过程对应用层透明，但WCET（最坏执行时间）从不可控的“看运气”，变为稳定≤850μs——刚好卡在V-Blank的1.2ms窗口内。