永磁同步电机伺服控制，基于三阶自抗扰伺服控制仿真模型，效果很好。 模型预测控制，滑模控制，自抗扰控制，广义预测控制，反步控制等各种控制算法任意排列组合都有。
永磁同步电机伺服系统玩的就是动态响应和抗干扰能力。这两年拿ADRC（自抗扰控制）搞PMSM伺服控制的案例越来越多，特别是三阶ADRC结构，实测抗负载扰动和参数摄动效果真挺惊艳。最近在调一套复合了扩张状态观测器和非线性反馈的结构，顺手把仿真模型跑通了。
先看ADRC的核心三件套：跟踪微分器（TD）、扩张状态观测器（ESO）、非线性状态误差反馈（NLSEF）。这哥仨配合起来能实时观测系统内外扰动，特别是对付PMSM这种存在齿槽转矩、磁饱和的复杂对象。
上段MATLAB代码感受下ESO的实现：
function [z1, z2, z3] = ESO(u, y, h, beta1, beta2, beta3) persistent z1_prev z2_prev z3_prev if isempty(z1_prev) z1_prev = 0; z2_prev = 0; z3_prev = 0; end e = z1_prev - y; dz1 = z2_prev - beta1*e; dz2 = z3_prev - beta2*fal(e,0.5,0.01) + 1.5*u; % 电机转矩系数取1.5 dz3 = -beta3*fal(e,0.25,0.01); z1 = z1_prev + h*dz1; z2 = z2_prev + h*dz2; z3 = z3_prev + h*dz3; z1_prev = z1; z2_prev = z2; z3_prev = z3; end function y = fal(e, alpha, delta) y = e/(delta^(1-alpha) + abs(e)); end这段代码亮点在fal函数的设计——用动态非线性函数取代传统PID的线性组合。当误差e较小时，fal呈现大增益特性强化调节；e较大时自动限幅防止超调，这比固定参数的PI调节器灵活多了。注意beta系数的整定诀窍：beta1控制观测速度，beta2影响扰动补偿强度，beta3决定高频噪声抑制能力。
永磁同步电机伺服控制，基于三阶自抗扰伺服控制仿真模型，效果很好。 模型预测控制，滑模控制，自抗扰控制，广义预测控制，反步控制等各种控制算法任意排列组合都有。
在负载突变测试场景下，对比传统PI控制和ADRC的转速响应曲线。当突加50%额定转矩时，ADRC的恢复时间比PI快约40ms，且没有明显超调。秘密藏在ESO的扩张状态变量z3里——这个隐变量实时吞噬了负载扰动带来的影响，让控制器始终觉得自己在对付一个"干净"的积分串联型系统。
不过ADRC也不是万金油，参数整定就是个技术活。最近试了个骚操作：把模型预测控制的滚动优化思想嫁接到ADRC参数整定上。每5ms用二次规划计算最优beta组合，虽然计算量上去了，但在参数时变场景下适应能力直接起飞。
最后给新手们提个醒：仿真时别迷信理想模型，记得在电流环里加个死区补偿模块。实测发现当PWM死区时间超过2μs时，不补偿会导致低速时转矩脉动明显。简单粗暴的补偿方法就是查表法：
void DeadTimeComp(float* Ud, float* Uq) { static float comp_table[360] = { /* 预存补偿电压值 */ }; int angle_index = (int)(rotor_angle/0.1) % 360; *Ud += comp_table[angle_index] * sign(Iq); *Uq += comp_table[(angle_index+90)%360] * sign(Id); }这招能让电流THD直降15%，特别是配合ADRC的扰动观测能力，低速爬行工况稳得像开了挂。玩控制算法就像拼乐高，ADRC作框架，再融入滑模的抖振抑制、预测控制的优化思想，调参时能少掉几根头发。
