机器狗MQTT通信设计说明
客户端基本信息
Client_id:robot_go2_{device_id}
其中{device_id} 是机器狗的唯一序列号（SN），以支持多个机器狗。例如，robot_go2_001。
Clean Start：False
Session Expiry Interval:7200
根主题：robot_go2/{device_id}/
上行状态链路：机器狗发布，云平台订阅
设备上下线
topic: robot_go2/{device_id}/status/connection
注意：该topic为设备客户端会话的遗嘱消息话题，遗嘱消息延迟5秒发布，以防平台无法感知到机器狗长时间异常掉线。
设备上线
机器狗启动后，客户端将向topic发送如下消息体：
QoS：1
Retain:True，以防平台重启后无法获取设备的连接状态
{"status": "online","timestamp": 1769137736.8978987,"ip": "192.168.1.101"
}
必填字段解释：
| column | name | type | constraint | description |
|---|---|---|---|---|
| status | 状态 | string | 机器狗设备连接状态，上线时仅为online | |
| timestamp | 上线时间 | int | 时间戳 | |
| ip | 设备IP | string | 机器狗设备IP，方便调试时区分 |
设备下线
机器狗主动离线或异常掉线时，客户端将向topic发送如下消息体：
QoS：1
Retain:True，以防平台重启后无法获取设备的连接状态
{"status": "offline","timestamp": 1769137736.8978987,"reason": "unexpected_disconnect"
}
| column | name | type | constraint | description |
|---|---|---|---|---|
| status | 状态 | string | 机器狗设备连接状态，离线时仅为offline | |
| timestamp | 离线时间 | int | 时间戳 | |
| reason | 离线原因 | string | 正常离线为initiative_disconnect，异常掉线时为unexpected_disconnect |
注意：机器狗主动断开时，客户端将发布消息。而异常掉线时，将由Broker延迟发布遗嘱消息，此时消息中的时间戳为设置遗嘱的时间，不是设备掉线的时间，请勿将遗嘱消息中的时间直接作为离线时间，请使用服务器时间
设备状态上报
机器狗上线后以固定频率向话题发布状态消息。
topic: robot_go2/{device_id}/status/state
QoS：0
Retain：False
{"stamp": 1769412570, "mode": "LieDown", "move_speed": 0.0,"yaw_speed": 0.0,"battery_level": 71,"cpu_temperature": 36,"avg_motor_temperature": 25.4
}
必填字段解释：
| column | name | type | constraint | description |
|---|---|---|---|---|
| timestamp | 时间戳 | int | 当前状态的时间 | |
| mode | 机器狗姿态 | string | 机器狗姿态，目前仅有站立和趴下两种，站立时为Stand,可行走；趴下时为LieDown，不可行走 | |
| move_speed | 前后速度 | float | 0-3.8 | 机器狗前后移动时的线速度（m/s） |
| yaw_speed | 转动速度 | float | 0~4 | 机器狗旋转移动时的角速度(rad/s) |
| cpu_temperature | 主板温度 | float | -20 - 100 | 机器狗主板温度℃ |
| avg_motor_temperature | 电机平均温度 | float | -100 - 150℃ | 机器狗12个关节电机的平均温度 |
