一、引言

ArduPilot 是全球最成熟、最稳定、应用最广泛的开源飞控项目之一。它支持多旋翼、固定翼、无人车、无人船、水下机器人等多种载体，是跨载体无人系统开发的首选框架。

本文将从以下几个方面带你全面了解 ArduPilot：

• 整体架构设计
• 代码目录结构
• 核心模块解析
• 二次开发流程
• 典型应用场景

无论你是无人机爱好者、开发者，还是科研人员，这篇文章都能帮助你快速上手 ArduPilot。

二、ArduPilot 整体架构

ArduPilot 采用分层式架构 + 面向对象设计，结构清晰、易于扩展。

整体架构如下：

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应用层（飞行模式、任务管理） ↓ 控制层（姿态控制、位置控制、导航） ↓ 驱动层（传感器驱动、外设驱动） ↓ 硬件抽象层（HAL） ↓ 底层系统（ChibiOS / FreeRTOS / Linux）

2.1 硬件抽象层（HAL）

HAL 是 ArduPilot 的核心特色之一，它屏蔽了不同硬件平台的差异，使上层代码可以在不同飞控板上无缝运行。

核心文件位于：

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libraries/AP_HAL/

支持的底层系统包括：

• ChibiOS
• FreeRTOS
• Linux
• macOS（用于仿真）

新增硬件只需实现 HAL 接口，无需修改上层逻辑。

2.2 驱动层

驱动层负责与传感器和外设交互，包括：

• IMU
• GPS
• 磁力计
• 气压计
• 舵机 / 电机
• 串口 / USB / 数传

核心目录：

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libraries/AP_InertialSensor/ libraries/AP_GPS/ libraries/AP_Motors/

2.3 控制层

控制层实现飞控的核心算法，包括：

• 姿态控制（PID）
• 位置控制
• 速度控制
• 导航（航点、路径规划）
• 传感器融合（互补滤波、EKF）

核心目录：

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libraries/AP_Control/ libraries/AP_Navigation/ libraries/AP_AHRS/

2.4 应用层

应用层是用户直接接触的部分，包括：

• 飞行模式（如 Loiter、Auto、RTL）
• 任务管理（航点任务）
• MAVLink 指令处理
• 安全逻辑（失控保护、电池保护）

不同载体的应用层代码位于：

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ArduCopter/ ArduPlane/ ArduRover/ ArduSub/

三、ArduPilot 代码目录结构

ArduPilot 的代码结构非常清晰，适合二次开发。

核心目录如下：

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ardupilot/ ├── ArduCopter/ # 多旋翼固件 ├── ArduPlane/ # 固定翼固件 ├── ArduRover/ # 无人车固件 ├── ArduSub/ # 水下机器人固件 ├── libraries/ # 核心库（HAL、驱动、控制算法） │ ├── AP_HAL/ # 硬件抽象层 │ ├── AP_Control/ # PID控制 │ ├── AP_GPS/ # GPS驱动 │ ├── AP_Mission/ # 任务管理 │ ├── AP_AHRS/ # 姿态解算 │ └── AP_Motors/ # 电机/舵机控制 ├── modules/ # 第三方模块（MAVLink等） ├── tools/ # 编译、调试工具 └── wscript # 编译配置文件（Waf）

四、核心模块解析

4.1 飞行模式（Modes）

ArduPilot 的飞行模式采用类继承机制，例如多旋翼的模式位于：

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ArduCopter/modes/

常见模式：

• Stabilize（手动稳定）
• AltHold（定高）
• Loiter（定点悬停）
• Auto（自动任务）
• RTL（返航）

新增飞行模式只需继承Mode类并实现run()方法。

4.2 任务管理（Mission）

任务管理模块负责航点任务的解析、执行和上传 / 下载。

核心文件：

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libraries/AP_Mission/

支持的任务类型：

• 航点（Waypoint）
• 拍照
• 延时
• 改变飞行模式
• 执行脚本

4.3 传感器融合（AHRS/EKF）

ArduPilot 支持多种姿态估计算法：

• 互补滤波
• EKF2
• EKF3

核心文件：

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libraries/AP_AHRS/ libraries/AP_EKF/

4.4 MAVLink 通信

ArduPilot 与地面站的通信基于 MAVLink 协议。

核心文件：

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libraries/AP_MAVLink/

支持的地面站：

• Mission Planner
• QGroundControl
• MAVProxy

五、ArduPilot 二次开发流程

下面以 “新增一个自定义飞行模式” 为例，说明二次开发流程。

5.1 步骤 1：创建模式类

在ArduCopter/modes/目录下新建ModeCustom.cpp/h。

示例：

cpp

运行

class ModeCustom : public Mode { public: ModeCustom(Copter& copter) : Mode(copter) {} void run() override { // 控制逻辑 } };

5.2 步骤 2：注册模式

在ArduCopter/mode_list.cpp中注册新模式：

cpp

运行

ModeCustom::register_mode();

5.3 步骤 3：实现控制逻辑

在run()方法中实现你的控制算法，例如：

• 读取传感器
• 计算目标姿态
• 调用电机输出

5.4 步骤 4：编译固件

bash

运行

./waf configure --board CubeBlack ./waf copter

5.5 步骤 5：烧录与测试

使用 Mission Planner 或 QGC 烧录固件，并测试新模式。

六、ArduPilot 典型应用场景

6.1 多旋翼无人机

• 航拍
• 巡检
• 物流配送
• 农业植保

6.2 固定翼无人机

• 测绘
• 长航时巡航
• 侦察

6.3 无人车（Rover）

• 自动驾驶
• 巡检
• 农业机械

6.4 无人船（Boat）

• 水面测绘
• 水质监测
• 搜救

6.5 水下机器人（ArduSub）

• 海洋探测
• 水下巡检
• 科研

七、总结

ArduPilot 是一个非常强大、稳定、成熟的开源飞控框架，具有以下优势：

• 跨载体支持（多旋翼、固定翼、车、船、水下机器人）
• 完善的 HAL 层，适配多种硬件
• 清晰的代码结构，适合二次开发
• 强大的社区支持和丰富的文档
• 稳定可靠，适合科研和产品开发