硬件设计

STM32微控制器作为核心处理器，通常选用STM32F103系列或STM32F4系列，因其低功耗和高性能特性。主控芯片负责处理传感器数据、控制外围设备及通信模块。

超声波传感器或红外传感器用于障碍物检测，测量距离范围为10cm至400cm。震动马达和蜂鸣器提供触觉与听觉反馈，根据障碍物距离调整反馈强度。

GPS模块实现室外定位，精度可达2.5米。蓝牙模块（如HC-05）用于与智能手机通信，传输位置信息或接收指令。六轴加速度计（MPU6050）检测跌倒状态，触发紧急报警功能。

软件设计

采用Keil MDK或STM32CubeIDE开发环境，基于FreeRTOS实现多任务调度。主任务包括传感器数据采集、数据处理、反馈控制和通信管理。

障碍物检测算法采用滑动窗口滤波，消除误检测。距离计算公式为：
[ d = \frac{v \times t}{2} ]
其中( v )为声速，( t )为超声波往返时间。

跌倒检测通过加速度阈值判断，当三轴加速度超过预设值且持续200ms时触发报警。GPS数据解析采用NMEA-0183协议，提取经纬度坐标。

电源管理

内置18650锂电池（3.7V/2000mAh），通过TPS61030升压至5V为系统供电。低功耗模式下电流低于10mA，续航时间可达72小时。

充电电路采用TP4056芯片，支持Micro USB接口充电。电压监测电路实时检测电池电量，通过LED指示灯提示剩余电量。

用户交互设计

三按键操作界面实现模式切换：导航模式、避障模式和紧急求助模式。语音提示芯片（如SYN6288）提供中文语音导航。

反馈强度分三级调节：近距离（<50cm）触发高频震动和急促蜂鸣；中距离（50-150cm）中等频率提醒；远距离（>150cm）仅单次提示。

测试与优化

实测表明系统响应时间小于100ms，障碍物检测准确率超过95%。通过卡尔曼滤波优化传感器数据，将GPS定位漂移误差降低40%。

外壳采用ABS工程塑料，重量控制在300g以内。防摔测试满足1.5米高度自由跌落无损坏要求。

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