4.3 关节结构工程设计

关节结构是人形机器人动力传递、运动执行与状态感知的核心集成载体，其工程设计需兼顾“运动性能（精度、灵活性、负载）”与“工程可行性（空间、散热、耐久性、维护性）”，核心目标是打造紧凑、可靠、易维护的一体化关节单元，直接决定机器人的运动流畅性、使用寿命与落地成本。

4.3.1 同轴设计与空间布局

关节同轴设计与空间布局是人形机器人关节工程的核心环节，直接影响整机动力学性能、运动精度、惯性控制、热管理及维护便捷性。高性能人形机器人对关节设计提出了以下几项关键要求：轴线同心、运动解耦、结构紧凑、动力高效以及模块化维护。通过科学规划关节内部各组件在三维空间中的布局，可以在有限体积内实现高扭矩输出、精确力控与动态响应优化。

1. 轴线同心化原则

关节旋转轴、减速器输入轴和电机输出轴尽量同轴布置，可显著降低偏心载荷产生的弯矩和附加扭矩损耗，提高关节传动效率与运动精度。对于多自由度关节，如肩部或髋部，应尽可能采用虚拟球心交汇法，使各旋转自由度的轴线在空间上交汇于人体关节球心位置附近，既保证运动解耦，又提升力矩传递效率。在实际设计中，同轴误差通常控制在 ±0.05~0.1 mm范围内，以满足高精度力控和快速动作需求。

2. 紧凑空间布局策略

紧凑布局要求将驱动电机、减速器、编码器、力矩传感器及其他功能模块沿关节轴线合理排列。对单自由度关节，可采用轴向串联布局；对多自由度关节，可采用平行叠层或交叉布局，确保在满足运动学范围的前提下，最大限度缩小根部体积，降低远端质量和惯性力矩，提高动态响应能力。减速器通常布置在关节根部，既方便热量散出，又降低远端惯性负载；传感器尽量靠近旋转中心布置，以保证测量精度和力控稳定性。

3. 模块化与维护设计

为保证整机可维护性与升级便利性，各功能单元应模块化设计。驱动电机、减速器、编码器及力矩传感器采用可拆卸式接口和标准化安装结构，使单独组件可快速更换或调试，减少检修时间和维护成本。同时，模块化设计便于在设计阶段进行力学仿真与热管理分析，优化关节结构的整体性能。

4. 多自由度空间优化

针对肩、髋等多自由度关节，可采用同轴串联 + 空间交叉布局的综合策略，使各自由度既满足运动学要求，又避免空间冲突和结构膨胀。在此基础上，可进一步优化动力传递链路的长度和刚性，提高扭矩输出效率，减少机械间隙对力控精度的影响。此外，同轴设计配合合理的轻量化材料（如碳纤维、铝合金和高强度工程塑料），能够有效降低关节整体质量，提高动作灵活性与能量效率。

通过上述同轴设计与空间布局策略，人形机器人关节能够在有限体积内实现高精度运动、高效力传递和低惯性，同时为轻量化、散热管理及复杂动作控制提供可靠的工程基础，为服务型与工业型高性能机器人奠定关键设计保障。

例如特斯拉Optimus人形机器人采用了执行器模块化、紧凑布置与轴线同心策略来提升空间利用率与结构效率。其中其旋转关节执行器和直线执行器分别用于肩部/髋部等多自由度关节与肘膝/踝等单自由度关节。根据公开拆解与行业分析资料，Optimus将各关节的执行器（包含无框力矩电机+谐波减速器/行星滚柱丝杠+编码器+力矩传感器）按照功能分类，并在关节根部紧凑同轴集成布局，使动力输出、传感反馈与控制采样在最小体积内实现高度集成，有效降低偏心载荷与结构冗余。旋转执行器主要分布在肩、髋等需要大角度运动的关节处，保障大范围俯仰/摆动；直线执行器则用于膝、肘等推/拉型关节，纵向布置使得关节空间利用率显著提高，同时支持高扭矩输出与刚性支撑。通过这种执行器类型与关节运动特性匹配、轴线同心与紧凑布局策略，Optimus的关节设计在体积受限情况下依然能提供足够的运动自由度与负载能力。

4.3.2 传感器集成（编码器/力矩）

在高性能人形机器人设计中，关节传感器是实现精确运动控制、力控操作及状态监测的关键部件。传感器的集成方案直接影响运动精度、控制响应速度及系统可靠性。本节重点讨论编码器与力矩传感器的集成原则、布局策略及工程要点。

图4-7是一个机器人关节模块的内部结构拆解图，该模块采用高度集成的传感器布局：在同轴紧凑的结构中，整合了双绝对值编码器（用于精准反馈关节位置信息）、虚拟力矩传感器（实现关节扭矩的实时监测与力控功能），以及温度传感器（NTC）（负责电机与模块的过热保护）；同时搭配伺服电机、精密谐波减速器、交叉滚子轴承等核心部件，通过一体化同轴设计，在有限体积内实现了位置、扭矩、温度的多维度状态感知，为机器人关节的高精度运动与安全运行提供了硬件支撑。

图4-7 机器人关节模块的内部结构拆解图

1. 编码器集成

（1）功能与类型

1. 角度测量：主要用于关节位置反馈和闭环控制。常用类型包括光电增量编码器、绝对值编码器及磁编码器。
2. 选择依据：根据精度需求、空间限制、成本和抗干扰能力选择编码器类型，例如高精度肩关节可采用17~20bit绝对值编码器，快速膝关节可采用增量编码器配合高频采样控制。

（2）集成原则

1. 同轴安装：编码器轴线与关节旋转轴同轴，减少偏心误差，避免累计定位偏差。
2. 紧凑布局：尽量靠近关节根部布置，缩短传动链路，提高角度反馈精度。
3. 抗干扰设计：金属屏蔽、防尘、防水（IP65~IP67）、抗振动支撑结构，保证长期稳定运行。

（3）工程实践要点

1. 使用高精度机械连接（如花键或过盈配合）保证编码器与关节轴同轴度误差≤0.05 mm。
2. 对多自由度关节，采用多通道编码器方案，确保各轴独立测量，降低耦合误差。
3. 对高速关节，编码器采样频率≥1 kHz，以满足快速运动闭环控制需求。

2. 力矩传感器集成

（1）功能与类型

1. 直接测量关节扭矩：实现力控、碰撞检测及安全保护。常用类型包括应变片式力矩传感器、六轴力/力矩传感器。
2. 选择依据：根据额定扭矩、最大冲击负载及动态响应速度选择传感器型号。

（2）集成原则

1. 串联布局：力矩传感器通常串联于关节轴与驱动单元之间，实时测量输出扭矩。
2. 靠近力点：尽量靠近负载端，减少传动链损耗引起的测量偏差。
3. 紧凑与密封：在机器人关节有限空间内集成，同时保证防尘、防水、防振动能力。

（3）工程实践要点

1. 安装时避免预应力或轴向偏移，保证力矩测量准确性（误差≤1%满量程）。
2. 对多自由度关节，可采用微型六轴力/力矩传感器，实现三维力/力矩闭环控制。
3. 结合控制系统滤波与采样优化，提升力控稳定性和动态响应（力控频率≥500 Hz，冲击响应≤2 ms）。

3. 综合布局策略

1. 同轴集成编码器+力矩传感器：在空间受限的关节中，编码器与力矩传感器同轴串联，既节约空间，又保证数据同步性。
2. 模块化传感器设计：将编码器、力矩传感器、电机、减速器集成成单一模块，方便维护与替换。
3. 散热与耐久性考虑：传感器紧邻电机时，应设计散热通道或采用隔热垫，保证传感器长期稳定工作。

例如eRob T型关节模块是一款高度集成的一体化解决方案，如图4-8所示，它整合了八个核心组件：伺服电机、高精度谐波减速器、双绝对式编码器、伺服驱动器、摩擦制动器、温度传感器和虚拟扭矩传感器。这种创新设计无需复杂的外部组件选择和集成，为用户提供即插即用的动力单元，显著简化了机器人开发流程。它是构建高性能协作机器人和人形机器人的理想之选。

图4-8 eRob T型关节模块

总而言之，关节传感器的合理集成是人形机器人实现高精度运动控制和力控操作的关键。编码器提供精确的角度反馈，力矩传感器实现实时扭矩监测与闭环控制。通过同轴、紧凑、模块化的布局设计，并结合抗干扰、防护及散热措施，可显著提升关节运动精度、响应速度和系统可靠性，为复杂步态与灵巧操作提供坚实保障。

4.3.3 散热、耐久性与维护性

人形机器人关节在高功率、高频率运动下，驱动单元和传动机构容易产生热量积累，若散热不充分，将直接影响关节性能、寿命及控制精度。因此，关节设计必须同时兼顾散热效率、结构耐久性与便捷维护性。

1. 散热设计

（1）驱动电机散热

1. 电机和减速器在高负载下产生的热量通过导热路径传递到关节外壳或散热片。
2. 常用方案包括：CNC铝合金外壳一体化散热、外置风道与风扇强制冷却，以及液冷管路（高功率腿部关节或肩关节）。
3. 热敏传感器实时监测电机温度，联合控制算法限制持续峰值功率，避免热降额。

（2）热路径优化

1. 利用热仿真工具（如ANSYS Thermal）分析关键部位温升，合理布局热导材料与散热鳍片。
2. 关键传动轴与轴承附近采用高导热铜或铝材，加强局部散热，降低摩擦引起的热积累。

2. 耐久性设计

（1）传动件耐久

1. 减速器、齿轮和轴承采用高强度材料（如渗碳钢、轴承钢），表面经热处理或涂层处理，提高磨损与疲劳寿命。
2. 关键关节使用交叉滚子轴承或双列深沟球轴承，保证高径向承载能力及低摩擦损耗。

（2）结构可靠性

1. 关节壳体与模块接口采用有限元分析优化应力分布，避免局部应力集中导致裂纹或疲劳。
2. 弹性缓冲或限位装置用于防止关节过载冲击，提高重复动作耐久性。

3. 维护性设计

（1）模块化设计

1. 关节采用可拆卸模块，电机、减速器、传感器及力控模块独立布置，便于单元更换或维护。
2. 接插件统一标准化设计，减少维护过程中的电气干扰或接触不良风险。

（2）易检修性

1. 关节外壳设置检修口或透明观察窗，便于在线检查轴承磨损、润滑情况及热管理状态。
2. 润滑系统采用可加注油脂或自动循环润滑装置，降低维护频率，延长关节寿命。

（3）防护与环境适应

1. 防护等级（如IP65/IP67）保证关节在灰尘、水渍或轻微冲击环境下长期可靠运行。
2. 高湿、高尘或低温环境下的关键零件表面可增加涂层或密封措施，提高耐久性。

总之，人形机器人关节设计是机械传动系统、驱动形式、传感器集成与工程可靠性多方面技术的综合体现。通过合理的同轴布局、紧凑空间设计、精密传感器集成以及高效散热与耐久性优化，可以实现关节运动精度高、响应快速、力控精确、运行可靠的目标。同时，模块化与可维护性设计保证了长期使用中的易维护性与持续性能稳定，为整机高性能、可靠的动态运动能力奠定基础。