以下是对您提供的博文内容进行深度润色与结构重构后的终稿。我以一位深耕嵌入式 RTOS 教学十余年的工程师视角，彻底重写了原文：
-去除所有 AI 味浓重的模板化表达、空洞术语堆砌和机械式“首先/其次”逻辑链；
-用真实开发场景切入，穿插调试经验、踩坑教训与内核级洞察；
-将技术原理自然融入代码演进过程，让读者像跟着老师一起调 Bug 一样理解机制；
-完全摒弃“引言→特性→原理→应用→总结”的教科书结构，代之以一条清晰的技术叙事线：从问题出发 → 看错在哪 → 为什么错 → 怎么修 → 修完还能怎么飞得更高；
-全文无一处“本文将……”，无总结段、无展望段，结尾落在一个可立即复用的高阶技巧上，干净利落。

为什么你的vTaskDelay(100)越跑越慢？FreeRTOS 时间管理的真实面目

上周帮一个做电机控制的客户看板子，现象很典型：
任务设了vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100))，理论上该每 100ms 执行一次 ADC 采样，结果用逻辑分析仪一抓——前几次还准，跑个几分钟就开始漂移，最大偏差快到 3ms，PWM 同步直接失锁。

他第一反应是：“是不是 SysTick 中断不准？”
我反问：“你有没有查过xTaskGetTickCount()返回的值，和你期望的唤醒时刻差多少？”

他愣住了：“……这还要查？不是调个 delay 就完事了吗？”

这就是大多数人的盲区：把vTaskDelay当成sleep(100)用，却忘了 FreeRTOS 的延时不是“睡够 100ms”，而是“等到第 N 个节拍中断来敲门”。而这个“N”，得靠