目录

手把手教你学Simulink

一、引言：为什么“永磁直驱风电系统需要无位置传感器控制”？

二、系统架构总览

三、为什么选择“高频注入法”？

四、高频注入法原理（旋转高频电压注入）

1. 注入高频电压

2. 提取高频电流响应

3. 位置误差提取

五、系统参数设定（3 MW 直驱风机）

六、Simulink 系统建模全流程

第一步：搭建 PMSG 与风力机模型

第二步：构建背靠背变流器

第三步：实现无位置传感器控制器（核心！）

子系统结构：

关键模块实现：

第四步：FOC 矢量控制（基于估算位置）

第五步：设置仿真工况

七、仿真结果与分析

关键波形对比（真实 vs 估算）

性能指标

八、工程实践要点

1. 高频注入副作用

2. 参数敏感性

3. 与编码器冗余设计

九、扩展方向

1. 混合观测器

2. 基于 AI 的位置估算

3. 多电机协同无感控制

十、总结

核心价值：

附录：所需工具箱

手把手教你学Simulink--风电电机控制场景实例：基于Simulink的永磁直驱风电系统无位置传感器控制仿真

手把手教你学Simulink

——风电电机控制场景实例：基于Simulink的永磁直驱风电系统无位置传感器控制仿真

一、引言：为什么“永磁直驱风电系统需要无位置传感器控制”？

• 永磁同步发电机（PMSG）：

  • 无齿轮箱 → 结构简单、可靠性高 ✅
  • 高效率、低维护成本 ✅
  • 广泛用于3 MW+ 大型直驱风机

• 传统控制痛点：

  • 依赖高分辨率编码器/旋转变压器测量转子位置 θr​
  • 但风机安装在百米高空、恶劣环境（盐雾、振动、低温）
  • 位置传感器易失效、难维护、成本高❌

“在狂风呼啸的塔顶，少一个零件，就多一分可靠。”

✅解决方案：无位置传感器控制（Sensorless Control）

核心思想：仅通过定子电压、电流实时估算转子位置与转速，实现闭环矢量控制。

🎯本文目标：手把手教你使用 Simulink 搭建永磁直驱风电系统 + 基于高频注入法的无位置传感器控制模型，涵盖：

• PMSG 机电模型
• 风力机气动模型（MPPT）
• 背靠背变流器（机侧+网侧）
• 高频电压注入与位置观测器
• 全速域（含零速）位置估算
  最终实现：在 5–20 rpm 超低转速至 25 rpm 额定转速范围内，转子位置估算误差 < ±3°，系统稳定运行，成功替代物理传感器。

二、系统架构总览

text

编辑

[风速] → [风力机] → [PMSG 转子] │ ┌───────────┴───────────┐ ▼ ▼ [机侧变流器 MSC] ← [直流母线] → [网侧变流器 GSC] │ │ ▼ ▼ [无位置传感器控制器] [电网 PLL + 电压控制] │ ▼ [估算位置 θ̂_r, 转速 ω̂_r] → [FOC 矢量控制]

🔁核心闭环：
电流 → 位置估算 → FOC → 电压 → 电流（形成自持观测）

三、为什么选择“高频注入法”？

💡永磁直驱风机特点：

• 多为表面贴装式（SPM），理论上无凸极（Ld​=Lq​）
• 但实际因开槽效应、磁路饱和，存在微弱凸极（ΔL≈1%）
• 仍可支持高频注入法！

四、高频注入法原理（旋转高频电压注入）

1. 注入高频电压

在估计 d-q 轴叠加高频旋转电压：

[vd,h​vq,h​​]=Vh​[cos(ωh​t)sin(ωh​t)​]

典型参数：Vh​=5–10%Vrated​，fh​=500–1000Hz

2. 提取高频电流响应

由于凸极效应，高频电流响应包含位置误差信息：

iq,h​∝ΔL⋅sin(2(θr​−θ^r​))

3. 位置误差提取

通过带通滤波 + 解调得到误差信号：

εθ​=iq,h​⋅cos(ωh​t)−id,h​⋅sin(ωh​t)

送入PI 调节器修正位置估计：

ω^r​=Kp​εθ​+Ki​∫εθ​dt,θ^r​=∫ω^r​dt

✅优势：零速可用、对参数鲁棒

五、系统参数设定（3 MW 直驱风机）

⚠️注意：即使 Ld​≈Lq​，微小 ΔL 足以支撑观测

六、Simulink 系统建模全流程

第一步：搭建 PMSG 与风力机模型

1. PMSG：使用Permanent Magnet Synchronous Machine（Simscape Electrical）

   • 设置 p=40, λpm​, Rs​, Ld​=Lq​=0.15
   • 启用"Include inductance saturation"（增强凸极效应）

2. 风力机：

   • 风速输入：Wind Speed（阶跃或湍流）
   • 气动转矩：Tw​=21​ρπR2Cp​(λ)ωr​vwind2​​
   • 使用查表法或简化 MPPT 控制（kopt​ωr2​）

第二步：构建背靠背变流器

• 机侧变流器（MSC）：

  • 采用平均模型（Averaged Inverter）加速仿真
  • 输入：vd,qref​（来自 FOC + 高频注入）

• 网侧变流器（GSC）：

  • 维持直流母线电压恒定（1100 V）
  • 单位功率因数并网

第三步：实现无位置传感器控制器（核心！）

子系统结构：

text

编辑

[FOC 电流环] ◄── [i_d, i_q 测量] │ ├── [高频注入模块] → 叠加 v_dh, v_qh │ └── [位置观测器] │ ├── [带通滤波器 BPF @ f_h] ├── [解调器 (×cos/sin)] └── [PI 调节器] → ω̂_r → ∫ → θ̂_r

关键模块实现：

1. 高频电压生成：

   matlab

   编辑

   % MATLAB Function: generate_high_freq_voltage function [vd_h, vq_h] = fcn(t, Vh, fh) w_h = 2*pi*fh; vd_h = Vh * cos(w_h * t); vq_h = Vh * sin(w_h * t); end

2. 带通滤波器（BPF）：

   • 使用Analog Filter Design模块
   • 中心频率 = 800 Hz，带宽 = 200 Hz

3. 解调与误差提取：

   • 将滤波后 id,h​,iq,h​ 与 cos(ωh​t),sin(ωh​t) 相乘
   • 低通滤波（LPF, fc=10 Hz）提取直流分量 εθ​

4. PI 调节器：

   • Kp​=50, Ki​=200（需调试）

第四步：FOC 矢量控制（基于估算位置）

• 使用 θ^r​ 进行 Park/反Park 变换
• 电流环：idref​=0（最大转矩/电流），iqref​ 来自 MPPT
• 输出：vdref​,vqref​ → 叠加高频信号 → 驱动 MSC

第五步：设置仿真工况

💡 重点验证0–5 rpm 超低速段的位置估算精度

七、仿真结果与分析

关键波形对比（真实 vs 估算）

✅零速启动成功：

• t=0.5 s：风速达 4 m/s，PMSG 开始转动
• 无任何初始位置信息，系统自启动成功

性能指标

八、工程实践要点

1. 高频注入副作用

• 引起额外铜损（约 0.5–1%）
• 可能激发机械谐振（需避开固有频率）

2. 参数敏感性

• 对 ΔL 敏感 → 需离线辨识
• 温度影响 Rs​ → 可在线补偿

3. 与编码器冗余设计

• 实际风机常采用“无感为主 + 编码器备份”架构

九、扩展方向

1. 混合观测器

• 低速用高频注入，高速切换至滑模观测器

2. 基于 AI 的位置估算

• 使用 LSTM/神经网络直接映射 (v,i)→θr​

3. 多电机协同无感控制

• 海上风电场多机组状态共享，提升鲁棒性

十、总结

本文完成了基于 Simulink 的永磁直驱风电系统无位置传感器控制仿真，实现了：

✅ 构建PMSG + 风力机 + 背靠背变流器完整系统
✅ 实现高频电压注入法位置观测器
✅ 验证全速域（含零速）高精度位置估算
✅ 展示无传感器方案在风电场景的工程可行性
✅ 为高可靠、免维护风机控制系统提供核心技术原型

核心价值：

• 从“依赖硬件”到“算法驱动”控制范式升级
• 掌握现代电机驱动的核心前沿技术
• 理解“看不见的位置，也能被精准掌控”

🌬️🧭记住：
在风电的世界里，最可靠的传感器，是写在代码里的智慧。

附录：所需工具箱

💡教学建议：

1. 先用编码器控制跑通系统；
2. 再断开编码器，启用无感控制；
3. 对比高低风速下的估算精度，体会“高频注入”的魔力。