RTOS和看门狗 (Watchdog)

只要是软件，就一定有 Bug。只要是电子设备，就一定会被强电磁干扰打挂（比如 PC 指针跑飞，跳到了空地址死循环）。

当 CPU “发疯”的时候，谁来按下复位键？这就是今天我们要讲的主角——看门狗。这看起来是一个很简单的外设，但可能很多的工程师都用错了。

为什么在中断里“喂狗”等于没喂？

看门狗（Watchdog Timer, WDT）本质上是一个独立的倒计时计数器。

规则：假如你设定了 1000ms 的超时。如果你的程序没有在 1000ms 内向它写入特定数值（喂狗/Reload），它就会归零，并触发MCU 硬件复位。

听起来很简单？那我们一起来看看用法。

1. 独立看门狗 (IWDG) vs 窗口看门狗 (WWDG)

STM32（以及大多数现代 MCU）通常配备了两只狗。它们的性格完全不同。

1.1 独立看门狗 (IWDG - Independent Watchdog)

时钟源：LSI (Low-Speed Internal)内部低速时钟（通常 32kHz 或 40kHz）。
特点：
- 独立：即使 MCU 的主晶振（HSE）坏了，或者 PLL 锁相环挂了，导致系统主时钟停摆，IWDG 依然能独立工作，把系统复位。
- 精度低：LSI 的温漂很大（30kHz ~ 60kHz 都有可能），所以 IWDG 适合做“大尺度”的监测（比如 1秒、5秒）。
用途：防止程序跑飞、死循环、硬件晶振故障。

1.2 窗口看门狗 (WWDG - Window Watchdog)

时钟源：APB (PCLK)系统总线时钟分频。
特点：
- 窗口机制：这是它名字的由来。它不仅规定了“不能太晚喂”（超时复位），还规定了“不能太早喂”！
- 精度高：跟随系统时钟，非常精准。
用途：监测程序执行流程是否过快（跳过逻辑）或过慢。通常用于安规要求极高的场合（如汽车 ABS、医疗设备）。

2. 致命误区：千万不要在定时器中断里喂狗！

这是新手最容易犯的错误：

“我看门狗设定了 1s 超时。为了省事，我在 SysTick 的 1ms 中断里，或者一个专门的 100ms 定时器中断里写了一句HAL_IWDG_Refresh()。”

为什么这是错的？

场景：你的main()函数里有一个while(Flag == 0);等待逻辑。有一天，传感器坏了，Flag 永远为 0，主程序死锁在这里了。
现象：虽然主程序死了，但中断（Interrupt）依然能响应！定时器依然在欢快地跑，每 100ms 喂一次狗。
结果：看门狗觉得“我很饱，系统很正常”，系统实际上已经变成了植物人，永远不会复位。

专家法则：只允许在主循环（Main Loop）或低优先级的任务中喂狗。只有当“大脑”清醒时，才能去喂狗。

3. 高阶策略：多任务系统的“逻辑看门狗”

如果你的系统里有 3 个任务：显示任务、电机任务、通信任务。如果你只在main循环的末尾喂狗，可能会出现：电机任务死锁了，但显示任务还活着，主循环还在跑，狗被喂了，电机却烧了。

我们需要设计一种**“任务签到”**机制。

实战代码 (Task Monitor)

// 定义任务标志位 #define TASK_FLAG_DISPLAY (1 << 0) #define TASK_FLAG_MOTOR (1 << 1) #define TASK_FLAG_COMMS (1 << 2) #define TASK_ALL_ALIVE (0x07) // 111 static uint8_t g_TaskSignaled = 0; // 1. 各个任务定期汇报 "我还活着" void Display_Task(void) { // ... 业务逻辑 ... g_TaskSignaled |= TASK_FLAG_DISPLAY; } void Motor_Task(void) { // ... 业务逻辑 ... g_TaskSignaled |= TASK_FLAG_MOTOR; } void Comms_Task(void) { // ... 业务逻辑 ... g_TaskSignaled |= TASK_FLAG_COMMS; } // 2. 主循环统一检查 void Main_Loop(void) { while(1) { Display_Task(); Motor_Task(); Comms_Task(); // 核心逻辑：只有所有人都签到了，才喂狗 if (g_TaskSignaled == TASK_ALL_ALIVE) { HAL_IWDG_Refresh(&hiwdg); g_TaskSignaled = 0; // 清空标志，等待下一轮 } else { // 如果某人没签到，这里不喂狗。 // 几个周期后，IWDG 溢出，系统复位。 } } }

如果是 RTOS 系统，可以建立一个低优先级的“看门狗守护任务 (Daemon Task)”，去监视所有其他任务的事件标志组。

4. WWDG 的正确打开方式：防跳过

WWDG 的“不可太早喂”有什么用？假设你有关键的安全逻辑：

void Safety_Check(void) { Step1_Check_Voltage(); // 耗时 2ms Step2_Check_Temp(); // 耗时 2ms Step3_Check_Speed(); // 耗时 2ms // 总耗时 6ms // WWDG 窗口设定：必须在 5ms ~ 10ms 之间喂狗 Feed_WWDG(); }

故障场景：PC 指针因为干扰，直接跳过了 Step1 和 Step2，直接执行了Feed_WWDG()。

结果：此时只过了 0ms。WWDG 发现你喂得太早了！判定为逻辑异常，立即复位系统。

结论：IWDG 防死锁（太慢），WWDG 防跑飞（太快）。

5. 最后的挣扎：复位前能保存现场吗？

看门狗复位是瞬间发生的，就像断电一样。我们能不能知道“我是被看门狗复位的”？甚至知道“死在哪里”？

复位源寄存器 (RCC_CSR):系统启动后的第一件事，检查RCC->CSR寄存器。
- 如果IWDGRSTF置位，说明是看门狗咬死的。
- 如果PINRSTF置位，说明是被人按了复位键。
- 专家技巧：记录这个标志到 EEPROM，统计设备的“非正常死亡率”。
死前遗言 (难):WWDG 通常有一个“早期唤醒中断 (Early Wakeup Interrupt, EWI)”。在计数器减到 0x40（马上要复位）之前，会先触发一个中断。你可以在这个最高优先级的中断里，把关键寄存器保存到 Flash 或备份寄存器中，作为“黑匣子”数据。