基于PLC的生产线搬运机器人的机械手控制系统【程序与文档】(设计源文件+万字报告+讲解)（支持资料、图片参考_相关定制）_文章底部可以扫码

本次设计主要采用的是顺序控制的思路，系统在确认好上一步完成的基础上再进入下一步，然后逐步
逐步的进行s7-200PLC程序编写
任务:将工件从A点按指定轨迹搬运至B点。
2、控制要求:系统设有手动、回原点、单步、单周期、连续5种可选工作方式。
3、原点状态=手臂位于左限位处-上限位处-手爪释放。
4、手动操作是用按钮实现对机械手的每一步运动单独进行控制。比如
1当选择上/下运动时,分别由上升/下降按钮控制。
2当选择左/右运动时，分别由左移/右移按钮控制。
3当选择夹紧/放松运动时,分别由夹紧/放松按钮控制。
5.自动操作方式
1单步操作:每按一次启动按钮,机械手完成一步动作后自动停止。
2单周期操作:机械手从原点开始,按一下启动按钮，机械手自动完成一个周期的动作后就停止。
3连续操作:机械手从原点开始，按一下启动按钮,机械手的动作将自动地、连续不断地周期性循环。在工作工程中,如按停止按钮，则机械手将继续完成此周期的动作,回到原点后自动停止。