GamePadControl 部署与配置指南

部署方式

1. 重新使用 GamePadControlChassis.ioc 文件，通过 Stm32CubeMX 生成完整的项目文件。
2. 使用 stm32-for-vscode 编译并下载项目到微控制器，随后将设备连接到树莓派。
3. 在树莓派上连接游戏手柄并运行 GamePadLaunch.sh 脚本。

CubeMX 配置详解

系统核心配置 (System Core)

• RCC (Reset and Clock Control)

  • High Speed Clock (HSE) 选择 Crystal/Ceramic Resonator。

• SYS (System)

  • Debug 选择 Serial Wire。
  • TimeBase Source 选择 Tim6（因为 FreeRTOS 会占用 SysTick 定时器）。

• IWDG (Independent Watchdog)

  • 将看门狗设置为 Activated。
  • IWDG counter clock prescaler 设置为 32。
  • IWDG down-counter reload 值设置为 1000。
    • 说明：独立看门狗使用 32 MHz 低速内部时钟 (LSI)。看门狗超时时间计算公式为 \(\frac{32\text{MHz}}{32 \times 1000} = 1\text{秒}\)。这意味着如果超过 1 秒不“喂狗”，系统会被复位。

时钟配置 (Clock Configuration)

• 将 HCLK 配置为 168 MHz。

中间件与软件包 (Middleware and Software Packs)

• FreeRTOS
  • Interface 选择 CMSIS_V2。
  • 配置 Tasks and Queues。
  • 将 defaultTask 的 Priority 设置为 osPriorityLow。

通信接口配置 (Connectivity)

• USART1
  • Mode 选择 Asynchronous。
  • NVIC Settings
    • 使能 USART1 global interrupt。
  • DMA Settings
    • 点击 Add，选择 USART1_RX，使用 DMA2_Stream_2，Mode 设置为 Normal。
    • 点击 Add，选择 USART1_TX，使用 DMA2_Stream_7，Mode 设置为 Normal。

项目管理器 (Project Manager)

• Toolchain / IDE
  • 选择 Makefile。
• Code Generator
  • 勾选 Generate peripheral initialization as a pair of '.c/.h' file per peripheral。

最后 Generate Code 即可

编译下载 STM32 项目

前置条件：配置完成 STM32-for-VSCode, Cortex-Debug, arm-none-eabi 交叉编译器 Toolchain, OpenOCD, cmake, make。

本人使用 STM32F407VET6 开发板。

1. 更改文件名 Core\Src\main.c 为 Core\Src\main.cpp。
2. 更改文件名 Core\Src\freertos.c 为 Core\Src\freertos.cpp。
   • 此时会弹出是否把项目更改为 C++ 项目的弹窗，选 YES。
3. 把 MiddleLayer（自己封装的还算能用的 C++ 混编通用中间层库）文件夹复制到项目根目录。
4. 把 User 文件夹复制到项目根目录。
5. 使用 stm32-for-vscode build 编译一次之后就会出现 STM32-for-VSCode.config.yaml，项目的文件存储在这个文件里面。
6. 在 includeDirectories 更改为：

includeDirectories:	- Core/Inc/**- Core/Src/**- MiddleLayer/Inc/**- User/Inc/**

7. 把 sourceFiles 更改为

sourceFiles:  - Src/**- Core/Src/**- User/Src/**- MiddleLayer/Src/**

8. 使用 STM32-for-VSCode build 完成项目编译

9. 使用 flash STM32 完成程序刷写

完成 STM32 部分的部署