px4常见定位设备配置

对于px4来说可以使用的定位设备有很多种，光流定位，gps定位，vins定位，雷达定位

现在让我来一个个介绍在px4上如何使用，并且完成配置

1.光流

光流有很多种，我这里介绍俩种，一种是串口光流，另一种是can光流，只是通信方式不一样，其他都一样。光流是可以输出定位数据的，一般输出像素点速度和插值，可以通过这个来计算速度，然后使用速度来积分位置，但是位置误差会比较大，因为积分会飘逸，还有就是光流需要和imu融合不然，很难分辨位置和方向

1.1串口光流

很多光流都是直接适配px4协议的，直插直用，只需要配置一下即可

光流配置：MTF-01光流测距一体传感器-用户手册-微空科技

常见光流都是串口传输，串口光流一般接在飞控的TELEM1，注意线序

1.14.0版本以后需要设置好所有其它参数，并识别到光流传感器，重启飞控后才能在QGC里找到SENS_FLOW_ROT参数 1.12.x - 1.13.x MAV_1_CONFIG TELEM n （n取决于实际连接的物理端口） 重启飞控 MAV_1_MODE Normal SER_TELn_BAUD 115200 8N1 （n取决于实际连接的物理端口） SENS_FLOW_ROT No rotation EKF2_AID_MASK use optical flow EKF2_RNG_AID Range aid enable EKF2_HGT_MODE Range sensor 1.14.x- MAV_1_CONFIG TELEM n 重启飞控 MAV_1_MODE Normal SER_TELn_BAUD 115200 8N1 EKF2_OF_CTRL Enabled EKF2_RNG_CTRL Enabled EKF2_HGT_REF Range sensor 重启飞控 SENS_FLOW_ROT No rotation （1.14及以后版本该参数默认值如此，无需设置） 重启飞控，一切正常的话，在QGC的MAVLink Inspector页面中应该能看到DISTANCE_SENSOR和OPTICAL_FLOW_RAD消息。注意，QGC上显示的消息由飞控发出，消息频率并不等同于传感器的数据频率，这个频率由飞控的设置和数据链路的速度决定，主要用于观察，消息频率多少并不重要。 如果地面站是通过某些数传连接飞控时，由于数据链路速率较低，飞控会选择性发出数据，导致在QGC有可能看不到某些消息帧比如OPTICAL_FLOW_RAD，因此这一步建议使用USB连接飞控。

以上是串口光流常见的配置

1.2 can光流

配置参考我这篇文章：Holybro H-Flow 光流和距离传感器模块，px4配置-CSDN博客

这款光流是can通信的，可以使用can来通信，配置可以根据上述文章来配置

可以接在对应配置的can口

配置手册：Setup Guide | Holybro

以上就是对应光流的配置和使用

2.GPS

网上有很多gps模块，在px4里面也有对应的接口，一般来说gps接口有对应的接口

2.1 串口或者iic通信gps，直接连接即可

gps一般使用接口，iic通信，也有can的

2.2 can通信gps

can通信gps配置手册：使用手册-零一飞行文档中心

在QGroundControl的【Parameters】窗口设置以下参数并在写入后重启： UAVCAN_ENABLE设置为Sensors Automatic config 。 UAVCAN_SUB_GPS 设置为Enable。 *注意：飞控需安装内存卡。 UAVCAN参数配置 以下是更改OneGNSS M9N内部参数，并非飞控的参数。 主要参数如下: BARO_ENABLE 默认是1开启气压计，设置0是关闭 CAN_NODE 默认是0，飞控自动给UAVCAN设备分配ID,数值更改范围0~255. Compass_enable 默认是1开启罗盘，设置0是关闭罗盘。 CAN_BAUDRATE 默认1000000 CAN通信比特率 GPS1_RATE_MS 默认是200ms GPS1_GNSS_MODE Gps星系使用配置，各星系的数值分别是gps=1，sbas=2， calileo=4，beidou=8，imes=16，qzss=32，glonass=64，只使用gps数值设置1.使用北斗+glonass=8+64=72 参数修改后点写入参数，断电重启完成配置。