以下是一个符合ROS2 Jazzy规范的C++服务节点详细范例，使用类非静态成员函数作为服务回调：

#include"rclcpp/rclcpp.hpp"#include"example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"classMinimalService:publicrclcpp::Node{public:MinimalService():Node("minimal_service"){// 创建服务（使用非静态成员函数作为回调）service_=create_service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>("add_two_ints",std::bind(&MinimalService::handle_service,this,std::placeholders::_1,std::placeholders::_2));}private:// 服务回调函数（类非静态成员函数）voidhandle_service(constexample_interfaces::srv::AddTwoInts::Request::SharedPtr request,example_interfaces::srv::AddTwoInts::Response::SharedPtr response){RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"Incoming request: a=%ld b=%ld",request->a,request->b);// 业务逻辑处理response->sum=request->a+request->b;RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"Sending response: %ld",response->sum);}rclcpp::Service<example_interfaces::srv::AddTwoInts>::SharedPtr service_;};intmain(intargc,char**argv){rclcpp::init(argc,argv);autonode=std::make_shared<MinimalService>();rclcpp::spin(node);rclcpp::shutdown();return0;}

关键要素解析：

1. 服务创建：

   create_service<ServiceType>("service_name",std::bind(&ClassName::MemberFunction,this,std::placeholders::_1,std::placeholders::_2));

2. 回调函数签名：

   voidhandle_service(constRequestType::SharedPtr request,ResponseType::SharedPtr response);

3. 编译配置（CMakeLists.txt）：

   find_package(ament_cmake REQUIRED) find_package(example_interfaces REQUIRED) add_executable(service_node src/service.cpp) ament_target_dependencies(service_node example_interfaces rclcpp ) install(TARGETS service_node DESTINATION lib/${PROJECT_NAME} )

4. **参数说明：

   • 使用std::bind绑定类成员函数和this指针
   • std::placeholders::_1/_2占位符匹配请求/响应参数
   • 回调函数参数必须使用SharedPtr智能指针
   • 回调函数返回类型必须为void

高级用法扩展：

多线程处理：

#include"rclcpp/executors/multi_threaded_executor.hpp"intmain(intargc,char**argv){rclcpp::init(argc,argv);autonode=std::make_shared<MinimalService>();// 使用多线程执行器处理并发请求rclcpp::executors::MultiThreadedExecutor executor;executor.add_node(node);executor.spin();rclcpp::shutdown();return0;}

带回调组的服务：

autocallback_group=create_callback_group(rclcpp::CallbackGroupType::Reentrant);service_=create_service<AddTwoInts>("add_two_ints",std::bind(&MinimalService::handle_service,this,std::placeholders::_1,std::placeholders::_2),rmw_qos_profile_services_default,callback_group// 指定回调组);

响应延迟处理：

voidhandle_service(/*...*/){// 使用异步执行器延迟响应rclcpp::AsyncSpinnerspinner(1);spinner.start();// 复杂计算逻辑...response->sum=result;}

常见问题解决：

1. 类型不匹配错误：

   • 确保请求/响应参数使用SharedPtr类型
   • 回调函数签名必须严格匹配模板类型

2. 生命周期管理：

   // 在析构函数中清理资源~MinimalService(){RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"Service node destroyed");}

3. 错误处理：

   try{// 业务逻辑...}catch(conststd::exception&e){RCLCPP_ERROR(this->get_logger(),"Service failed: %s",e.what());// 设置错误响应response->sum=-1;}

这个范例完整展示了如何在ROS2 Jazzy中使用类非静态成员函数作为服务回调，包含错误处理、多线程扩展等生产级代码特性，可直接编译运行。