本文基于米尔MYD-LR3576开发板，详细记录了如何利用500万像素USB摄像头实现640×640分辨率的YOLO5s目标检测，并将结果实时输出至1080P屏幕的全流程。通过系统级的软硬件协同优化，最终将端到端延迟控制在40ms以内，实现了 20FPS的稳定实时检测性能。文章重点剖析了摄像头特性分析、显示通路选择、RGA硬件加速、RKNN NPU集成等关键技术环节，为嵌入式AI视觉系统的开发与调优提供了一套完整的思路与实践方案。
PART 01 系统架构与性能目标
1.1 硬件平台
- 主控芯片：Rockchip RK3576（四核A72+四核A53，6TOPS NPU，RGA，GPU，VPU）
- 摄像头：500万像素USB摄像头（支持MJPEG/YUYV格式）
- 显示器：4K HDMI显示屏（通过Weston桌面环境显示）
- 开发板：米尔MYD-LR3576
米尔基于RK3576核心板开发板1.2 软件平台
使用米尔官方V2.0.0 SDK提供的buildroot镜像，内核版本为6.1.118。系统信息如下：
root@myd-lr3576-buildroot:/# uname -a
Linux myd-lr3576-buildroot 6.1.118 #1 SMP Fri Sep 2602:34:15 UTC 2025 aarch64 GNU/Linux
1.3 性能目标
- 实时性：完成从摄像头采集→NPU推理→屏幕显示的完整流程，耗时不超过摄像头一帧的时间。
- 输入/输出：尽可能提高摄像头采集帧率，并在显示端支持更高的输出分辨率。
- 功能：实现YOLO5s目标检测，并在视频画面中实时绘制检测框。
PART 02 数据处理流程与优化实践
摄像头数据需要经历哪些过程才能到显示端输出，参考下图
2.1 CPU处理方案及其瓶颈
如果把摄像头数据直接显示到屏幕上，先了解清楚它们输入输出关系。
摄像头输出可以用v4l2-ctl -D -d /dev/videoxx --list-formats-ext
Display输出可用用cat /sys/kernel/debug/dri/0/state查看
显示大小不超过屏幕最大分辨率3840x2160即可。
CPU处理是如下过程
若要将摄像头采集的YUYV格式数据直接显示到屏幕，需先转换为RGBA8888格式。在CPU上进行格式转换与缩放的性能如下（输入为640×480 YUYV）：
可见，CPU在处理1080P分辨率时已接近能力上限，更高分辨率则无法满足实时性要求。
2.2 引入RGA进行硬件加速
RGA作为RK3576 2D处理芯片模块，它的作用是对图片做旋转，缩放，旋转，镜像以及格式转换。
根据手册信息，它能处理数据的性能是物理地址>DMA>虚拟地址。那么用RGA来替换CPU的格式转换和缩放。
RGA是一次进行转换和缩放，下面是对比CPU运算的对比图
使用RGA替代CPU进行格式转换与缩放后，性能对比如下：
RGA的引入带来了数量级的性能提升，尤其是DMA模式，大幅降低了处理延迟。
2.3 GPU直接显示方案
调试阶段常使用OpenCV的imshow显示图像，但其依赖CPU参与，无法满足实时性要求。系统实际采用DRM显示框架与Weston桌面环境，因此我们选用Wayland-client方案进行直接显示，实现GPU直显。
不同输入模式下的显示耗时对比：
2.4 NPU推理流程与耗时分析
通用模型，通过rknn-toolkit2转换成rknn后就可以通过RKNN API来调用和推导。
使用rknn_model_zoo yolo5模型进行转换后生成模型，yolov5s-640-640.rknn和coco80labels_list.txt，以及一些调用参考代码。
它的输入必须是640x640RGB格式。
rknn推理虚拟地址关键步骤如下：
实际测试后rknn_run这个阶段大概耗时26~31ms之间
rknnoutputsget获取数据后即可进行内部处理，检测出目标，坐标，信心指数，根据实际需求绘制在屏幕上，这一步可以多进程异步处理，不算在串行时间内，笔者测试大概会多花8ms左右。
因此总计一下摄像头实时采集NPU推理到显示整个过程耗时情况
结论：NPU推理阶段（T2）仍是系统的主要耗时环节。但通过DMA+RGA+直接显示的优化组合，系统整体延迟大幅降低，且在高分辨率输出下仍能保持稳定的帧率。
2.5 多摄像头系统资源占用分析
- 虚拟内存方案
- Dma方案
